申请/专利权人：华中科技大学

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117773931A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J13/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本发明公开了一种适用于远程双臂协同操作的安全共享控制方法及系统，其中，方法包括通过变导纳控制器生成物体参考轨迹，基于机器人末端与物体之间的接触力信号和物体参考轨迹进行力位协同控制，根据障碍物的位置数据和机器人各个关节的角度数据，确定物体中心的排斥速度，基于排斥速度对变导纳控制器中的参考力进行修正，以实现避障并使得物体参考轨迹保持平滑。本发明由操作人员控制输入轨迹，机器人系统按照物体参考轨迹完成力位协同控制和动态避障，这种共享控制大大降低了操作人员远程遥操作的认知负担和操作难度。此外，本发明中基于物体中心的排斥速度修改导纳控制器的参数，实现机器人系统动态避障。

主权项：1.一种适用于远程双臂协同操作的安全共享控制方法，其特征在于，包括：通过变导纳控制器将输入轨迹转变为物体参考轨迹，其中，所述物体参考轨迹包括物体参考位姿；基于机器人末端与物体之间的接触力信号，调整所述机器人末端与所述物体之间的名义相对位姿，以使得所述机器人末端与所述物体之间接触力符合预设阈值范围；进而根据所述名义相对位姿和所述物体参考位姿，求解机器人各个关节的角度数据，以实现力位协同控制；根据障碍物的位置数据和所述机器人各个关节的角度数据，确定所述物体中心的排斥速度，基于所述排斥速度对所述变导纳控制器中的参考力进行修正，以实现避障并使得所述物体参考轨迹保持平滑。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华中科技大学 适用于远程双臂协同操作的安全共享控制方法及系统

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