申请/专利权人：无锡黎曼机器人科技有限公司

申请日：2019-10-16

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN110877151B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B23K26/142;B23K26/362;B23K26/70;B25J5/02;B25J15/08;B07C5/34

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2020.04.07#实质审查的生效;2020.03.13#公开

摘要：本发明涉一种视觉导引发动机缸体拆垛检测机器人装备及其方法，具有关节机器人系统、视觉导引发动机缸体拆垛检测机器人末端执行器、视觉检测打标系统、控制系统、传送系统、码垛工位。本发明具有关节机器人系统、视觉导引发动机缸体拆垛检测机器人末端执行器、视觉检测打标系统、控制系统、传送系统、码垛工位，操作方便，省时省力，实现发动机缸体生产拆垛堆垛的精准搬运和自动化检测打标，有效地提高生产效率；代替工人周而复始的繁重的搬运工作，减少日渐增长的人工成本，具有很高的经济效益价值，值的推广使用。本发明设置安全防护系统，保障了车间内人员的安全，减少安全事故发生的几率，满足现代化安全生产的要求。

主权项：1.一种视觉导引发动机缸体拆垛检测机器人装备，其特征在于：具有关节机器人系统1、视觉导引发动机缸体拆垛检测机器人末端执行器2、视觉检测打标系统3、控制系统4、传送系统5、码垛工位6；所述视觉导引发动机缸体拆垛检测机器人末端执行器2连接于所述关节机器人系统1，所述视觉检测打标系统3和所述控制系统4位于所述关节机器人系统1右上侧，所述传送系统5位于所述关节机器人系统1的左侧，所述码垛工位6具有多个且均匀对称位于所述关节机器人系统1的上下两侧，所述视觉导引发动机缸体拆垛检测机器人末端执行器2具有机器人安装法兰机构21、翻转机构22、夹紧机构23、视觉定位系统24、信号检测系统25，所述机器人安装法兰机构21连接于所述关节机器人系统1，所述翻转机构22连接于所述机器人安装法兰机构21，所述夹紧机构23安装于所述翻转机构22，所述视觉定位系统24和所述信号检测系统25设于翻转机构22，所述翻转机构22具有两个翻转机构气缸221、第一安装支架222和第二安装支架223，较大的第一安装支架222和较小的第二安装支架223均为冂字形且位于同一垂直面，所述两个翻转机构气缸221分别连接于第一安装支架222的两侧，第一安装支架222下方的两侧分别与第二安装支架223下方的两侧可转动轴连接，所述夹紧机构23具有夹紧机构安装板231、夹紧机构第一步进电机232和夹爪233，所述夹紧机构安装板231垂直相交并固定于所述第二安装支架223的顶部，所述夹紧机构安装板231的两端设有所述夹紧机构第一步进电机232，所述夹紧机构第一步进电机232的下方连接有所述夹爪233，所述夹紧机构安装板231还设有夹紧机构第二步进电机234，所述夹紧机构第二步进电机234连接于所述夹紧机构第一步进电机232中的其中一个，所述关节机器人系统1具有关节机器人11、机器人导轨12和机器人控制器13，所述关节机器人11固定于所述机器人导轨12，所述关节机器人11和所述机器人导轨12连接于所述机器人控制器13，机器人导轨12的轨道延长线与所述传送系统5相互垂直，所述机器人控制器13邻近所述控制系统4。

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