申请/专利权人：重庆大学

申请日：2022-03-23

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN114590075B

主分类号：B60B19/00

分类号：B60B19/00;B60B19/04;B64G1/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2022.06.24#实质审查的生效;2022.06.07#公开

摘要：本发明公开了一种适用于轮式移动系统的凸轮协同变辐装置，包括形成凸轮机构的变辐盘、变辐销和轮辐，所述轮辐通过变辐销可展开或收拢的连接于变辐盘，所述变辐盘上具有以等速螺线方程曲线作为凸轮轮廓曲线开设于变辐盘的凸轮槽，所述变辐销可被限位的活动连接于凸轮槽，还包括为变辐盘提供动力的动力源以及使辐轮按照既定轨迹运动的轮架，提高了变辐过程的可靠性，增加行驶平顺性与稳定性，进一步提高了变辐轮的地形适应能力。

主权项：1.一种适用于轮式移动系统的凸轮协同变辐装置，其特征在于：包括形成凸轮机构的变辐盘、变辐销、轮辐以及使辐轮按照既定轨迹运动的轮架，所述轮辐通过变辐销可展开或收拢的连接于变辐盘，所述变辐盘上具有以等速螺线方程曲线作为凸轮轮廓曲线开设于变辐盘的凸轮槽，所述变辐销可被限位的活动连接于凸轮槽，还包括为变辐盘提供动力的传动机构；所述凸轮机构为多组和或凸轮机构上具有多条凸轮槽，以使得轮辐至少为两个，两个所述轮辐展开后在轴向投影上的轮廓线连接或部分重合形成径向封闭的环状；所述轮辐包括立柱和轮缘，所述立柱呈条状，所述轮缘和变辐销分别连接于立柱的两端；所述轮架至少包括套设于立柱的立柱套管，所述立柱套管上具有导向槽，所述变辐销穿设于导向槽将轮辐活动的限位于变辐盘；所述导向槽为开设于立柱套管的直线形槽，该直线的延长线穿过等速螺线方程的原点，所述变辐盘上具有多条凸轮槽，多条凸轮槽对应的等速螺线方程的原点位于同一点，每个凸轮槽内对应设置一组定位销和轮辐，每组定位销和轮辐对应一根立柱套管，在轴向的投影上多根立柱套管的末端相交于等速螺线方程的原点，每两根相邻的立柱套管通过撑杆连接构成所述轮架，所述变辐销向凸轮轮廓曲线的起点靠近时轮辐收拢，所述变辐销向凸轮轮廓曲线的终点靠近时轮辐展开。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆大学 适用于轮式移动系统的凸轮协同变辐装置

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