申请/专利权人：艾信智慧医疗科技发展(苏州)有限公司

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117809405A

主分类号：G07F11/02

分类号：G07F11/02;G06Q10/087;G06N3/006

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明公开了一种基于激光雷达和粒子群优化的自助零售机器人控制系统，包括路径规划模块，基于回环检测的SLAM算法，使用“submap”的数据结构来表示环境，通过不断更新和合并这些submap来构建全局地图，用于机器人识别最短路径，避开障碍物；行人轨迹预测模块，使用粒子群算法，粒子用于模拟行人运动过程，建立行人碰撞模型，从而通过粒子分布给出行人预测轨迹；商品检测模块，通过HOG计算机视觉算法，准确地识别商品，并记录商品信息，包括名称、价格和位置，以保持库存的及时更新；数据集成控制模块，云端Mysql数据库存储数据，负责存储商品信息、库存状态以及用户的交易记录。避免了单一方式机器人碰撞行人的问题。

主权项：1.一种基于激光雷达和粒子群优化的自助零售系统，其特征在于，包括路径规划模块，基于回环检测的SLAM算法，使用“submap”的数据结构来表示环境，通过不断更新和合并这些submap来构建全局地图，用于机器人识别最短路径，避开障碍物；根据运动过程连续时刻下的观测信息来进行图的构建，通过观测数据和历史数据进行匹配，判断机器人是否已经到过该地点，前端负责扫描采样，子图构造，扫描匹配，后端负责闭环检测，降低前端匹配过程子图累计误差；行人轨迹预测模块，使用粒子群算法，粒子用于模拟行人运动过程，建立行人碰撞模型，从而通过粒子分布给出行人预测轨迹；利用粒子群中粒子分布代表行人位置分布，使用行人运动方程预测行人位置先验分布，根据预测位置估计行人穿行意图，权重函数计算各个粒子权重，然后随机重采样给出行人位置后验分布；商品检测模块，通过HOG计算机视觉算法，准确地识别商品，并记录商品信息，包括名称、价格和位置，以保持库存的及时更新；数据集成控制模块，用于存储商品信息、库存状态以及用户的交易记录，基于库存数据的分析结果，采用动态规划DP思想自动补货。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 艾信智慧医疗科技发展(苏州)有限公司 基于激光雷达和粒子群优化的自助零售机器人控制系统

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