申请/专利权人：西安交通大学

申请日：2023-11-29

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117798943A

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J9/16;G01N21/84;G01N29/265;G01N29/22;G01C21/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：一种发电机定子巡检不抽转子的蛇形检测爬行机及方法，蛇形检测爬行机中，摄像系统设于蛇头以实时采集发电机内的图像数据；超声波定位传感器设于蛇头以检测前方障碍物与蛇形检测爬行机的距离信息；第一可变吸附力电磁铁设于蛇头以经由控制电磁铁的电流调节蛇形检测爬行机与发电机之间的吸附力大小，图像识别处理单元连接摄像系统以基于图像数据识别发电机的内部结构，路径规划单元连接超声波定位传感器和图像识别处理单元以基于距离信息和内部结构规划路径；至少一个连接轴连接于蛇头与蛇身之间，或连接于蛇身与另一个蛇身之间，连接轴设有控制其扭转角度的舵机，至少一个蛇身经由连接轴可拆卸连接蛇头或另一个蛇身。

主权项：1.一种发电机定子巡检不抽转子的蛇形检测爬行机，其特征在于，其包括：蛇头，其包括，感知系统，其包括，照明系统，其设于所述蛇头以在发电机内提供照明，摄像系统，其设于所述蛇头以实时采集发电机内的图像数据；超声波定位传感器，其设于所述蛇头以检测前方障碍物与蛇形检测爬行机的距离信息；运动系统，其包括，第一可变吸附力电磁铁，其设于所述蛇头以经由控制电磁铁的电流调节蛇形检测爬行机与发电机之间的吸附力大小，第一传输履带，其设于所述蛇头的底部，控制系统，其包括，图像识别处理单元，其连接所述摄像系统以基于所述图像数据识别发电机的内部结构，所述图像数据包括发电机定子的内部结构的图像，所述内部结构包括挡风板、凸起部分和槽底绕组，所述图像识别处理单元基于深度学习神经网络实时分析采集到的图像数据以识别发电机定子的挡风板、凸起部分和槽底绕组，路径规划单元，其连接所述超声波定位传感器和图像识别处理单元以基于距离信息和内部结构规划路径，路径规划单元基于所述距离信息和内部结构的图像，制定机器人的运动路径，运动控制单元，其连接所述路径规划单元和运动系统以基于所述路径可控地在行进方向上运动，至少一个连接轴，其连接于蛇头与蛇身之间，或连接于蛇身与另一个蛇身之间，所述连接轴设有控制其扭转角度的舵机，至少一个蛇身，其经由连接轴可拆卸连接蛇头或另一个蛇身，所述蛇身包括，压力传感器，其设于所述蛇身的侧壁以测量蛇身与障碍物的接触的压力数据，第二可变吸附力电磁铁，其设于所述蛇身以经由控制电磁铁的电流调节蛇形检测爬行机与发电机之间的吸附力大小，第二传输履带，其设于所述蛇身底部。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西安交通大学 发电机定子巡检不抽转子的蛇形检测爬行机及制备方法

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