申请/专利权人：西北工业大学

申请日：2023-11-30

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117798620A

主分类号：B23P19/00

分类号：B23P19/00;G06F30/10;G06V40/10;G06V40/20;G06F3/01;G06T7/73;G06F18/25;G06N5/01;G06N3/0464;G06N3/044;G06N20/00;G06F17/16;G06F17/11

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：为解决装配位置处于产品盲区内而被遮挡的待装配零件装配效率低、装配错误率高、工作负荷大，而现有基于AR的引导装配技术无法有效引导盲区零件装配及应用受限的问题，本发明提供了一种基于增强现实的盲区零件引导装配系统及引导装配方法。当待装配零件位于待装配产品盲区被遮挡且与待装配产品接触后，通过测量二者接触产生的力和力矩，结合手部位姿、手势、待装配产品CAD模型和装配信息，计算获取当前待装配零件位姿，能够在产品盲区中精确追踪待装配零件；然后通过AR显示设备提供虚实融合的装配指令，并可视化具有正确位姿的待装配零件，辅助操作人员完成该零件装配，加快盲区内零件的装配速度，降低操作人员工作负荷，提高装配准确度。

主权项：1.基于增强现实的盲区零件引导装配系统，其特征在于，包括：手部追踪设备，用于在待装配产品的盲区中追踪操作者的手部位姿和手部动作；力监测设备，用于实时测量待装配零件施加给待装配产品的力和力矩；三维注册设备，用于实时追踪AR显示设备和待装配产品在世界坐标系下的位姿；装配工艺数据库模块，包括装配工艺信息、手持零件手势数据库和手势-零件位姿匹配关系；装配工艺信息包括待装配零件CAD模型、待装配产品CAD模型、装配指令、装配顺序和装配位置；零件位姿计算模块，用于实时判断待装配零件是否与待装配产品接触：在二者未接触时，根据所述手部位姿、手部动作、手持零件手势数据库和手势-零件位姿匹配关系粗略计算待装配零件的绝对位姿；在二者接触时，根据所述力、力矩、待装配产品CAD模型、待装配产品位姿、手部位姿、手部动作、手持零件手势数据库和手势-零件位姿匹配关系精确计算待装配零件的绝对位姿；AR装配指令生成模块，用于根据手部位姿、手部动作、待装配零件CAD模型、待装配产品CAD模型、装配位置、装配顺序、待装配零件实时位姿、待装配产品实时位姿和AR显示设备实时位姿，生成AR装配引导指令；AR显示设备，用于显示所述AR装配引导指令。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西北工业大学 基于增强现实的盲区零件引导装配系统及引导装配方法

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