申请/专利权人：沈阳大学

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117806346A

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D1/622

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.02#公开

摘要：本发明提供了一种基于自适应蜣螂优化器的无人机路径规划方法，该方法包括以下步骤：通过函数仿真法对无人机路径规划区域进行环境建模；将路径规划问题转化为求解函数最优值问题，利用改进的蜣螂优化器进行优化。具体的原则是，随机生成若干初始飞行路径；生成后建立代价函数并计算路径的代价函数值；利用改进的蜣螂优化器优化初始路径。得到改进蜣螂优化器的具体措施为：一、提出改进的螺旋觅食机制并融入蜣螂优化器，结合两者算法优势。二、提出自适应余弦扰动，改进盗贼蜣螂更新公式。优点是在高效率全局搜索的同时，也能深层次地挖掘局部空间，具有较高的搜索精度。在代价最低的同时也能找到最短的最优路径。

主权项：1.一种基于自适应蜣螂优化器的无人机路径规划方法，其特征在于：所建立模型存在可控障碍物，可根据实际环境以及场景复杂度调节障碍物的几何形状，在此基础上，本发明可以在不同复杂程度的山地地图环境上测试优化后路径规划性能；此外在算法改进层面，提出的改进螺旋觅食机制，改善了地图内有效飞行路线的多样性；提出的自适应余弦扰动很大程度上改善了盗贼蜣螂的随机性，增强了算法跳出局部最优的能力。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 沈阳大学 一种基于自适应蜣螂优化器的无人机路径规划方法

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