申请/专利权人：睿戈智能科技(沈阳)有限公司

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117806165A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明提供一种欠驱动移动机器人在线轨迹生成及跟踪方法，涉及机器人路径规划技术领域，本发明使用ARA*方法搜索出一条在有限时间约束下的无碰撞的可行路径，该方法可确保在有限时间内快速获得参考轨迹。其次，提出了一种基于优化的包含走廊构造、运动学及动力学约束的路径平滑框架，该方法直接在平滑过程中加入状态空间约束，避免了平滑处理后在此验证碰撞的需要。最后，使用B样条曲线方法,将优化后的路径填充上时刻参数,形成安全、平滑、满足运动学动力学约束的轨迹。使用本发明提出的在线柔性轨迹规划器的工业欠驱动移动机器人可以在几秒钟内为任意目标姿势生成平滑的可行驶轨迹。

主权项：1.一种欠驱动移动机器人在线轨迹生成及跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：获取欠驱动移动机器人当前的定位感知信息生成当前环境的三维点云局部地图；步骤2：使用基于lattice的运动规划器来计算欠驱动移动机器人运动学可行路径；所述lattice的运动规划器根据实时地图信息、机器人定位信息和机器人状态计算路径；步骤3：选取一个计划路径周围无碰撞自由空间的区域，生成欠驱动移动机器人的搜索空间；并针对机器人状态的凸多面体进行约束表示；步骤4：使用优化方法的路径平滑器对原始路径进行平滑处理，得到一条无碰撞的连续可驱动路径；步骤5：最后使用模型预测控制器MPC对最终的无碰撞的连续可驱动路径进行跟踪，得出速度指令下发到机器人运动控制器。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 睿戈智能科技(沈阳)有限公司 一种欠驱动移动机器人在线轨迹生成及跟踪方法

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