申请/专利权人：桂林电子科技大学

申请日：2024-01-08

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117805847A

主分类号：G01S17/88

分类号：G01S17/88;G06T7/10;G06T7/60;G06T7/70;B66F9/075;G01S7/48

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.02#公开

摘要：本发明涉及叉车自动化托盘识别和捡取技术领域，具体涉及到一种基于单线激光雷达的托盘识别和捡取的研究方法。首先对获得的点云数据进行滤波并重新排序；通过最邻近和IEPF融合算法对点云进行分割得到线段集合；通过线段的长度、斜率和线段之间的距离信息匹配托盘特征并输出托盘平面坐标和角度；根据托盘的坐标和斜率计算叉车与托盘法线间的夹角以及垂直距离；将夹角和距离参数作为PID输入计算叉车的转角控制量。经过实验测试表明，本发明可以实现单线激光雷达的托盘识别以及PID精确控制叉车实现对托盘的捡取。

主权项：1.一种基于单线激光雷达的托盘识别和捡取的研究方法，其特征在于，包括下列步骤：步骤1：对获得的点云数据进行滤波并重新排序；步骤2：最邻近和IEPF融合算法对点云进行分割得到线段集合；步骤3：通过线段的长度、斜率和线段之间的距离信息匹配托盘特征并输出托盘平面坐标和角度；步骤4：根据托盘的坐标和斜率计算叉车与托盘法线间的夹角以及垂直距离；步骤5：将夹角和距离参数作为PID输入计算叉车的转角控制量。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 桂林电子科技大学 一种基于单线激光雷达的托盘识别和捡取的研究方法

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