申请/专利权人：深圳威洛博机器人有限公司

申请日：2024-01-10

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117549350B

主分类号：B25J19/00

分类号：B25J19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2024.03.01#实质审查的生效;2024.02.13#公开

摘要：本发明属于机器人管理技术领域，具体是一种机器人的模组滑座注油系统，包括处理器、滑座运行决策模块、注油紧迫性决断模块、储油检测分析模块、注油控制模块以及实时预警模块；本发明通过滑座运行决策模块对模组滑座的运动状况进行检测分析，在生成滑座运行决策异常信号时通过注油紧迫性决断模块进行注油紧迫性决断分析，以及时对模组滑座进行注油润滑，且在生成高紧迫性决断信号时对所储存的润滑油进行质量检测，实现对润滑油质量的准确评估，以及在生成高紧迫性决断信号和油质检测合格信号时使润滑油储存机构中的润滑油向模组滑座内注入，实现对模组滑座的自动注油润滑，智能化和自动化程度高，显著降低机器人的管理难度。

主权项：1.一种机器人的模组滑座注油系统，其特征在于，包括处理器、滑座运行决策模块、注油紧迫性决断模块、储油检测分析模块、注油控制模块以及实时预警模块；滑座运行决策模块用于在机器人的模组滑座进行运动时对其运动状况进行检测分析，通过分析生成滑座运行决策异常信号或滑座运行决策正常信号，且将滑座运行决策异常信号经处理器发送至注油紧迫性决断模块和实时预警模块；注油紧迫性决断模块接收到滑座运行决策异常信号时，通过注油紧迫性决断分析以生成高紧迫性决断信号或低紧迫性决断信号，且将高紧迫性决断信号或低紧迫性决断信号经处理器发送至实时预警模块；注油紧迫性决断模块将高紧迫性决断信号经处理器发送至注油控制模块和储油检测分析模块，储油检测分析模块对机器人的润滑油储存机构中所储存的润滑油进行质量检测，并通过分析以生成油质检测合格信号或油质检测不合格信号，且将油质检测不合格信号经处理器发送至实时预警模块，并将油质检测合格信号经处理器发送至注油控制模块；注油控制模块接收到高紧迫性决断信号和油质检测合格信号后，发出相应控制指令以使润滑油储存机构中的润滑油向模组滑座内注入，对机器人的模组滑座进行注油润滑；滑座运行决策模块的具体运行过程包括：在机器人的模组滑座进行运动时，在检测时段内设定若干个检测时点，相邻两组检测时点的时间间隔相同；采集到对应检测时点模组滑座的实际运动速度，以及获取到模组滑座所设定的运动速度并将其标记为标准运动速度，将标准运动速度减去实际运动速度得到运速偏离值；将运速偏离值与预设运速偏离阈值进行数值比较，若运速偏离值超过预设运速偏离阈值，则将对应检测时点标记为速偏存疑时点，将检测时段内速偏存疑时点的数量与检测时点的数量进行比值计算得到速偏校验值；通过曲线入系分析获取到滑噪评估值和滑振评估值，将速偏校验值、滑噪评估值和滑振评估值进行数值计算得到滑座运行决策值；将滑座运行决策值与预设滑座运行决策阈值进行数值比较，若滑座运行决策值超过预设滑座运行决策阈值，则生成滑座运行决策异常信号；若滑座运行决策值未超过预设滑座运行决策阈值，则生成滑座运行决策正常信号；曲线入系分析的具体分析过程如下：获取到检测时段模组滑座运动时所产生的噪音曲线和振动曲线，将噪音曲线置入以时间为X轴的直角坐标系中，噪音曲线的初始端位于Y轴上；在直角坐标系中划设平行于X轴的噪音判定直线，将噪音曲线位于噪音判定直线上方的总时长标记为噪超时和值；将噪音曲线位于噪音判定直线上方的部分与噪音判定直线所围成的若干个封闭区域标记为噪超区域，将所有噪超区域的面积进行求和计算得到噪超面和值；将噪超时和值和噪超面和值进行赋权求和计算得到滑噪评估值；同理获取到振超时和值和振超面和值，将振超时和值和振超面和值进行赋权求和计算得到滑振评估值；注油紧迫性决断分析的具体分析过程包括：获取到相邻上一次对机器人的模组滑座进行注油润滑的时刻，将当前时刻与相邻上一次对机器人的模组滑座进行注油润滑的时刻进行时间差计算得到注油间隔时长；获取到注油间隔时长内机器人的模组滑座的运动时长，将注油间隔时长和运动时长与预设注油间隔时长阈值和预设运动时长阈值分别进行数值比较，若注油间隔时长或运动时长超过对应预设阈值，则生成模组滑座的高紧迫性决断信号；若注油间隔时长和运动时长均未超过对应预设阈值，则通过运温检测分析获取到高温运析值，将注油间隔时长、运动时长和高温运析值进行数值计算得到注油决断值；将注油决断值与预设注油决断阈值进行数值比较，若注油决断值超过预设注油决断阈值，则生成模组滑座的高紧迫性决断信号；若注油决断值未超过预设注油决断阈值，则生成模组滑座的低紧迫性决断信号；运温检测分析的具体分析过程如下：实时采集机器人的模组滑座在运动时的运动部位温度，将运动部位温度与预设运动部位温度阈值进行数值比较，若运动部位温度超过预设运动部位温度阈值，则判断机器人的模组滑座处于高温运行状态；获取到机器人的模组滑座在注油间隔时长内处于高温运行状态的时长并将其标记为高温表现时长，将高温表现时长与运动时长进行比值计算得到高温运析值。

全文数据：

权利要求：

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