申请/专利权人：河北省交通规划设计研究院有限公司;云控智行科技有限公司

申请日：2023-07-14

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN116818648B

主分类号：G01N19/02

分类号：G01N19/02;G06F17/18

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2023.10.24#实质审查的生效;2023.09.29#公开

摘要：本发明涉及一种基于汽车CAN线数据获取及校正道路摩擦力系数的方法，属于新能源汽车装置、配件制造技术领域，解决了现有技术中不能实时计算动态摩擦力系数并校正的问题。该方法包括：通过汽车CAN线提取各帧车辆信息；判断各帧车辆信息是否有效，当有效时，计算前后轴轮胎垂向力、前后轴轮胎纵向力；进而得到前后轴附着系数和前后轴滑移率，在曲线中进行插值反推，获得各有效帧的摩擦力系数；建立w帧时间窗口缓冲区，并判断有效帧数量是否达到阈值，若达到则计算路面摩擦力系数；基于路面摩擦力系数图谱对路面摩擦力系数进行修正，得到修正后的路面摩擦力系数。实现了对车道异常驾驶行为提出预警，同时将结果通过4G5G实现信息的接收或发送功能。

主权项：1.一种基于汽车CAN线数据获取及校正道路摩擦力系数的方法，其特征在于，所述方法包括：车基反馈系统通过汽车CAN线提取各帧车辆信息；判断各帧车辆信息是否有效，当判断为有效时，执行如下步骤得到各有效帧的道路摩擦力系数：基于车辆信息计算前轴轮胎垂向力Fzf、后轴轮胎垂向力Fzr、前轴轮胎纵向力Fxf、后轴轮胎纵向力Fxr；基于前后轴轮胎垂向力、前后轴轮胎纵向力得到前后轴附着系数，根据前后轴滑移率、前后轴附着系数在μ-s曲线中进行插值反推，获得各有效帧的摩擦力系数μz；建立w帧时间窗口缓冲区，判断w帧窗口中有效帧数量是否达到阈值，若达到阈值则根据窗口缓冲区内的有效帧车辆信息计算得到的摩擦力系数μz得到路面摩擦力系数μmax；基于路面摩擦力系数图谱对路面摩擦力系数μmax进行修正，得到修正后的路面摩擦力系数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河北省交通规划设计研究院有限公司;云控智行科技有限公司 一种基于汽车CAN线数据获取及校正道路摩擦力系数的方法

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