申请/专利权人：四川摩比斯智能物联科技有限公司

申请日：2022-03-28

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN114590384B

主分类号：B63H20/00

分类号：B63H20/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2022.06.28#实质审查的生效;2022.06.07#公开

摘要：本发明公开了一种不同功率的船外机的协同控制方法及装置，其方法包括：S100：判断船外机的控制系统是否上电，如果是，执行步骤S200,否则，执行步骤S900；S200：初始化控制系统；S300：控制信号采集器采集用户输入的控制指令，并将控制指令发送至多个一级控制板；S400：计算各个船外机的所需实际输出功率，并向各个二级控制板发送各自对应的船外机的所需实际输出功率的控制指令；S500：各个二级控制板发送控制指令至船外机；S600：各个扭矩传感器各自采集扭矩数据发送至一级控制板；S700：实时计算各个船外机的当前输出功率，根据计算结果，实时发送反馈控制指令至各个二级控制板；S800：判断控制系统是否断电，如果是，执行步骤S900，否则，执行步骤S300；S900：结束流程。

主权项：1.一种不同功率的船外机的协同控制方法，其特征在于所述协同控制方法包括以下步骤：S100：判断所述船外机的控制系统是否上电，如果是，执行步骤S200,否则，执行步骤S900；S200：初始化所述控制系统，所述控制系统包括控制信号采集器、一级控制板、多个二级控制板、多个船外机、与多个船外机各自对应的多个扭矩传感器、以太网接口、RS485接口、数模转换接口及电子继电器控制接口；其中控制信号采集器：用以人机交互并采集用户的操作信号，包括采集船速控制信号的推杆、采集方向信号的转盘、采集系统通、断电信号的开关；一级控制板：用以接收并处理控制信号，包括：接收各个扭矩传感器的扭矩数据；将控制信号采集器所发送的模拟信号转换成数字信号；实时计算各个船外机的所需实际输出功率；通过RS485总线发送指令至各个二级控制板；实时发送反馈控制指令至各个二级控制板，维持用户设定的速度；二级控制板：通过接口与船外机的油门控制结构连接，用以接收一级控制板所发送的船外机控制信号并转换为模拟信号且发送至船外机；船外机：用以提供船体的动力输出；扭矩传感器：连接至船外机的推进器，用以采集船外机的输出扭矩数据，为一级控制板的反馈控制提供数据；S300：控制信号采集器采集用户输入的控制指令，并将所述控制指令发送至一级控制板，其中，所述控制指令包括速度控制指令；S400：一级控制板接收所述控制信号采集器所发送的速度控制指令并进行模数转换，根据速度控制指令及不同船外机的最大输出功率，计算各个船外机的所需实际输出功率，并向各个二级控制板发送各自对应的船外机的所需实际输出功率所对应的控制指令；其中所述步骤S400包括：S401：设定第一船外机、第二船外机、......、第n船外机各自的最大功率分别为P1、P2......Pn，设定P1、P2......Pn之中最小值为Pmin，计算船的最大功率Pmax＝n*Pmin，其中P1、P2......Pn之间不完全相等，n为大于1的自然数；设置当前的速度为最快速度的x％，其中x为不小于0且不大于100的实数；S402：根据所设置的x％，计算当前所需的输出功率Pc＝Pmax*x％；S403：计算单个船外机所需输出的平均功率为：Pavg＝Pc＝Pmax*x％＝n*Pmin*x％＝Pmin*x％；S404：计算第一船外机所需实际输出功率占当前所需的输出功率Pc的百分比：Pc1＝PavgP1*100％＝PcP1*100％＝Pmax*x％P1*100％＝n*Pmin*x％P1*100％＝Pmin*x％P1*100％；计算第二船外机所需实际输出功率占当前所需的输出功率Pc的百分比：Pc2＝PavgP2*100％＝PcP2*100％＝Pmax*x％P2*100％＝n*Pmin*x％P2*100％＝Pmin*x％P2*100％；......计算第n船外机所需实际输出功率占当前所需的输出功率Pc的百分比：Pcn＝PavgPn*100％＝PcPn*100％＝Pmax*x％Pn*100％＝n*Pmin*x％Pn*100％＝Pmin*x％Pn*100％；S404：将各个船外机的所需实际输出功率占当前所需的输出功率Pc的百分比，转换为向各个二级控制板发送各自对应的船外机的实际输出功率所对应的控制指令并发送至各个二级控制板；S500：各个二级控制板各自转换各自对应的船外机的所需实际输出功率所对应的控制指令为模拟信号并发送至船外机；S600：连接至各个船外机推进器的各个扭矩传感器各自采集各自对应的船外机的输出扭矩数据，并发送扭矩数据至所述一级控制板；S700：所述一级控制板接收各个扭矩传感器的扭矩数据，实时计算各个船外机的当前输出功率，根据计算结果，实时发送反馈控制指令至各个二级控制板，用以维持用户设定的速度；S800：判断控制系统是否断电，如果是，执行步骤S900，否则，执行步骤S300；S900：结束流程。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 四川摩比斯智能物联科技有限公司 一种不同功率的船外机的协同控制方法及装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD