申请/专利权人：中国地质大学(武汉)

申请日：2019-05-27

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN110539817B

主分类号：B62D57/024

分类号：B62D57/024

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2019.12.31#实质审查的生效;2019.12.06#公开

摘要：本发明提供一种蠕动爬行式管道外检测机器人，具体涉及管道监测设备领域。一种蠕动爬行式管道外检测机器人，包括：圆弧轨道，其竖直设置；两个所述圆弧外轨道，其分别同轴设置在所述圆弧轨道的两侧，并分别与所述圆弧轨道的两侧滑动连接；第一驱动装置，其设置在所述圆弧轨道上，并与所述圆弧轨道传动连接，所述第一驱动装置驱动所述圆弧轨道沿所述圆弧外轨道的周向滑动；检测装置，其设置在所述圆弧轨道上，所述检测装置用于对管道外进行检测。本发明所述的机器人具有检测精度高、检测速度快和检测效率高等优点。

主权项：1.一种蠕动爬行式管道外检测机器人，其特征在于，包括：圆弧轨道，其竖直设置；所述圆弧轨道包括轨道本体11和两个圆弧滑轨12，所以轨道本体11为竖直设置的圆弧结构，两个所述圆弧滑轨12分别同轴固定在所述轨道本体11的两侧，且其上的槽口均朝远离所述轨道本体11的方向设置，所述圆弧滑轨12的上端和下端沿其周向分别均匀间隔的设有多个第一滑轮13和第二滑轮14，所述第一滑轮13的下端以及所述第二滑轮14的上端均伸入所述圆弧滑轨12的槽口内，两个圆弧外轨道20分别对应的同轴设置在两个所述圆弧滑轨12的一侧，其上端和下端均设有第一滑槽21，位于所述圆弧外轨道20上端的所述第一滑槽21的一侧嵌入多个所述第一滑轮13内，位于所述圆弧外轨道20下端的所述第一滑槽21的一侧嵌入多个所述第二滑轮14内，多个所述第一滑轮13和多个所述第二滑轮14可沿对应的所述第一滑槽21滑动，检测装置和第一驱动装置均设置在所述轨道本体11上，所述第一驱动装置与两个所述圆弧滑轨12传动连接；两个所述圆弧外轨道20，其分别同轴设置在所述圆弧轨道的两侧，并分别与所述圆弧轨道的两侧滑动连接；第一驱动装置，其设置在所述圆弧轨道上，并与所述圆弧轨道传动连接，所述第一驱动装置驱动所述圆弧轨道沿所述圆弧外轨道20的周向滑动；检测装置，其设置在所述圆弧轨道上，所述检测装置用于对管道外进行检测；两个行走系统30，其对称设置在所述圆弧轨道的两侧，并分别与两个所述圆弧外轨道20固定连接，两个所述行走系统30用以共同驱动所述圆弧轨道沿管道的轴向行走；所述行走系统30包括弧形机架31、弧形推板32、夹紧装置、多个避障行走装置和第二驱动装置，所述弧形机架31与所述圆弧轨道同轴设置，所述弧形推板32设置在所述弧形机架31和对应的所述圆弧外轨道20之间，其一侧与所述弧形机架31滑动连接，其另一侧与所述圆弧外轨道20固定连接，所述避障行走装置、所述夹紧装置和所述第二驱动装置分别沿弧形机架31的轴向间隔设置在所述弧形机架31上，且多个所述避障行走装置分别沿所述弧形机架31的周向间隔设置，所述夹紧装置用于将弧形机架31夹紧在管道外壁上，所述第二驱动装置与所述弧形推板32传动连接，以驱动所述弧形推板32带动弧形机架31和对应的所述圆弧外轨道20沿管道的轴向移动，所述避障行走装置用于带动弧形机架31越过管道上的障碍物。

全文数据：

权利要求：

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