申请/专利权人：自然资源部第一海洋研究所

申请日：2024-01-15

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117570934B

主分类号：G01C13/00

分类号：G01C13/00;G01C21/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2024.03.08#实质审查的生效;2024.02.20#公开

摘要：本发明属于海洋环境监测领域，公开了一种基于IMU的GNSS测波缺测补偿方法，包括如下步骤：采用搭载GNSS的载体构成海面波浪测量装置，将IMU安装在载体装置舱内，实时采集加速度和角加速度；将采集的IMU数据解码转换成三轴速度增量和三轴角速度增量；当检测到GNSS缺测时，使用缺测前一GNSS历元的载体速度和加速度求解出载体姿态；对缺测时刻的载体速度进行递推，得到在GNSS缺测期间的载体速度序列；在经过一个IMU采样间隔后，若GNSS数据仍然缺测，则对缺测时刻的姿态进行递推，得到最新姿态信息。本发明所公开的方法可以对GNSS速度序列进行补充，提升了GNSS速度序列的连贯性，提高了波浪测量的完整性。

主权项：1.一种基于IMU的GNSS测波缺测补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，采用搭载GNSS的载体构成海面波浪测量装置，将IMU安装在载体装置舱内，实时采集当前载体相较于惯性系下的加速度和角加速度；步骤2，将采集的IMU数据解码转换成三轴速度增量和三轴角速度增量，并保存；步骤3，检测GNSS的速度时间序列是否连贯，当检测到GNSS的观测数据出现缺测现象时，使用缺测前一GNSS历元由GNSS测得的速度和加速度，求解出缺测前一GNSS历元的载体姿态；步骤4，利用求得的载体姿态和IMU采集的三轴速度增量和三轴角速度增量，从缺测前一GNSS历元开始，对载体速度进行递推，得到在GNSS缺测期间的速度序列，并将得到的速度序列补充到GNSS所测量的速度序列中，完成对GNSS缺测速度序列的补充；如果在下一个IMU采样时刻能检测到GNSS数据，则返回步骤1；如果在经过一个IMU采样间隔后仍然检测不到GNSS数据，则继续执行步骤5；步骤5，使用IMU采集的三轴速度增量和三轴角速度增量，从缺测前一GNSS历元开始，对载体姿态进行递推，得到最新的载体姿态信息，然后返回步骤4。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 自然资源部第一海洋研究所 一种基于IMU的GNSS测波缺测补偿方法

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