申请/专利权人：中国电子科技南湖研究院

申请日：2023-12-22

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117839185A

主分类号：A63B47/02

分类号：A63B47/02;G06V20/58;G06V10/56;G06V10/20;G06V10/25;G01S19/14

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明提出一种多机器人室外场景捡球系统及方法，该方法包括：以GPS的方式设定搜寻范围，结合机器人的数量及各机器人初始位置信息对搜寻范围进行划分；每个机器人在进行场地巡视时，利用通信模块共享各自的位置信息，图像获取模块拍摄周围环境的RGB图像和深度图像；检测模块根据RGB图像识别出图像中是否有球体，如果有球体，利用深度图像计算出球体与该机器人的相对位置，并通过通信模块将球体位置信息进行共享，以选定捡球任务机器人，捡球任务机器人利用移动模块靠近球体，并利用抓取模块收集球体。本发明考虑了多机器人协同的情况，能够根据场景大小进行数量的调整，保证完成任务的时间。本发明用于捡球可以节省时间，同时节省了人力，成本较小。

主权项：1.一种多机器人室外场景捡球方法，其特征在于，每个机器人均包括移动模块、定位模块、图像获取模块、检测模块、抓取模块以及通信模块；所述方法包括：步骤S1，以GPS的方式设定搜寻范围，结合机器人的数量及各定位模块检测的机器人初始位置信息对搜寻范围进行划分，以使每个机器人在各自的任务区域内进行场地巡视；每个机器人在进行场地巡视时，利用通信模块共享各自的位置信息；步骤S2，所述图像获取模块拍摄周围环境的RGB图像和深度图像；步骤S3，所述检测模块根据所述RGB图像中的颜色和形状信息识别出图像中是否有球体，如果有球体，利用所述深度图像的深度信息计算出球体与该机器人的相对位置，并通过通信模块将球体位置信息进行共享；步骤S4，根据共享的球体位置信息和各机器人的位置信息，选定最近的空闲机器人为捡球任务机器人，所述捡球任务机器人利用所述移动模块靠近球体，并利用所述抓取模块收集球体。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国电子科技南湖研究院 一种多机器人室外场景捡球系统及方法

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