申请/专利权人：天津博迈科海洋工程有限公司

申请日：2023-12-11

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117850349A

主分类号：G05B19/416

分类号：G05B19/416

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种基于层间温度的小径管焊接速度控制方法，包括利用三次样条插值法近似得到焊接速度与焊接温度的关系公式，在焊接仿真软件中验证焊接速度与焊接温度的关系公式并优化得到最后的关系公式，在焊接设备上安装测温仪测量每层焊接处的温度，在焊接每层前通过测量的焊接温度计算焊接速度，从而控制焊接机器人控制每层的焊接速度。采用本发明可以通过测量层间焊接温度计算合适的焊接速度，避免焊接速度与焊接温度不匹配，提高了焊接质量。

主权项：1.一种基于层间温度的小径管焊接速度控制方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一、在小径管焊接的焊接电流、焊条直径、焊接电压相同的情况下，收集N个不同焊接温度ti下焊接合格时的焊接速度vi，i＝1，2，…，N，将每个焊接温度ti和对应的焊接速度vi作为一组数据，得到N组数据；步骤二、从所述的N组数据中随机挑选n组数据并按照焊接温度从高到低进行排序形成数组tk，vk，tk为所述的数组中每组数据的焊接温度，且tk+1tk，vk为与焊接温度对应的焊接速度，k＝1，2，…，n；步骤三、使用挑选出的n组数据利用三次样条插值法近似得到焊接速度与焊接温度的关系公式，如下： 其中，t表示焊接温度；v表示焊接温度为t时的焊接速度；a1,a2,…,an-1,b1,b2,…,bn-1,c1,c2,…,cn-1,d1,d2,…,dn-1为多项式的系数；步骤四、在[t1,tn]温度范围内任意选定m个不同焊接温度tj带入步骤三得到的焊接速度与焊接温度的关系公式，得到对应的焊接速度vj，j＝1，2，…，m；步骤五、使用三维软件创建焊接零件的三维模型并导入焊接仿真软件VirfacWelding进行m组仿真实验，验证步骤四中m组不同焊接温度及对应焊接速度下的焊接结果，并将焊接合格的总数记录为x，若选用步骤三的公式作为下一步计算焊接速度的公式，否则返回步骤二，重新选择数据，重新计算焊接速度与焊接温度的关系公式；步骤六、在待焊接的小径管的两侧分别安装一台协同焊接机器人，分别标记为一号机器人和二号机器人，分别在两台协同焊接机器人的端部安装焊接设备，在焊接设备上安装测温仪，测温仪安装在正对焊接处，测温仪的信号输出端与控制协同焊接机械人的计算机输入端用数据线相连，测温仪能够测量焊缝处温度并将数据传输给计算机；步骤七、设定一号机器人焊接第一道焊缝，二号机器人焊接第二道焊缝，在机器人路径规划软件中进行双机器人焊接路径规划，待仿真完成后将焊接路径输出；步骤八、根据步骤七确定的焊接路径进行焊接，焊接开始前，对待焊接的小径管进行预热，假设预热最低温度为tmin，最高温度为tmax，测温仪测得焊接处温度为t，当tmaxttmin时，预热完成，停止预热，开始焊接；步骤九、第一层焊接前将测温仪测量的焊接处温度t带入步骤三得到对应焊接速度v，之后控制一号机器人以v的焊接速度焊接该层；步骤十、焊接下一层焊缝前测量焊接处的温度t，如果t≤tmin，则需要将小径管重新预热至tmaxttmin，如果t≥tmax，则等待小径管冷却至tmaxttmin，如果tmaxttmin，则将焊接前一刻测量的焊接处温度t带入步骤三得到对应焊接速度v，之后控制二号机器人以v的焊接速度焊接该层；步骤十一、待第一层和第二层焊接完成中，重复步骤七至步骤十，直至焊接完成。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津博迈科海洋工程有限公司 一种基于层间温度的小径管焊接速度控制方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD