申请/专利权人：洛阳拖拉机研究所有限公司

申请日：2024-01-12

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117837340A

主分类号：A01C7/00

分类号：A01C7/00;A01G13/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明提出一种自动切膜覆土式辣椒直播机控制方法，具体按照以下几个方面进行控制：（1）吸取种子的控制；（2）播种作业控制；（3）自动切膜的控制；（4）铺膜定位的覆土控制。本发明还提出了一种用于实现如上所述控制方法的控制系统。本发明提出的控制系统灵活可靠地实现了对播种农机具的控制功能，综合实现了整机的切膜、地头铺膜定位的自动控制，替代人力的切膜、夹膜、铺膜定位的覆土的工作，本发明提高了直播、切膜、铺膜覆土自动化程度，也可广泛推广应用于大豆、芸豆、花生等的播种农艺上。

主权项：1.一种自动切膜覆土式辣椒直播机控制方法，其特征是：整车启动后，由控制系统采集整车及车载播种机具的各路模拟信号和数字信号，以判断整车和车载播种机具是否做好作业准备；如果整车和车载播种机具已准备就绪，控制系统按照以下几个方面进行控制：（1）吸取种子的控制；控制系统通过农机具工作模式开关选择播种模式，在此模式下，控制系统采集播种风机出口处气压压力、播种盘信号及红外线下种口监控计算的漏播情况，采用直接输出PWM信号的前馈控制方式粗调播种风机转速；然后，控制系统基于播种风机出口处气压压力与实际设置的内存中读取的目标压力，以反馈控制的方式精确细调播种风机转速，进而保证播种机播种盘内与取种室内均有种子；（2）播种作业控制；整车播种作业时，控制系统的控制器通过N个PWM通道输出给N路播种电机驱动器，实现各播种电机的独立控制，并且控制器通过采集整车车速、播种电机驱动轴转速、播种信号盘位置信息，采用双闭环PID控制算法控制播种电机转速，进而控制播种单体下种，实现整车的精量播种作业；播种作业控制还包括自动避障控制、地头转弯控制、地头控制和特殊农艺控制；（3）自动切膜的控制；整车行驶至田地作业的地头，转弯时，控制系统读取自动驾驶的转弯信号或遥控器的地头模式信号，停止播种作业，然后采集切膜滚筒转速及车载播种机具位置信号，通过液压电磁阀驱动夹膜液压缸伸出，夹持地膜装置与切膜装置下降，压实地膜；接着控制系统对液压泵马达输出PWM信号及换向液压阀驱动信号，控制液压泵马达流量及方向，带动切膜装置上的切膜滚筒正转，实现切膜功能；最后驱动换向电磁阀，使得夹膜液压缸缩回，夹持地膜装置与切膜装置抬起，完成切膜；（4）铺膜定位的覆土控制：切膜后，整车在田地地头转弯，进入新行作业时，控制系统通过读取自动驾驶的转弯信号或遥控器的地头模式信号，自动进入铺膜定位的覆土模式，此时，控制系统采集切膜滚筒转速及车载播种机具位置信号，在车载播种机具下降到工作位置后，驱动夹膜液压缸伸出，夹持地膜装置与切膜装置下降，控制系统对液压泵马达输出PWM信号及换向液压阀驱动信号，通过控制液压泵马达流量及方向，带动切膜装置上的切膜滚筒反转，实现铺膜定位的覆土。

全文数据：

权利要求：

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