申请/专利权人：重庆一心机械制造有限公司

申请日：2017-12-27

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN108149936B

主分类号：E04G21/16

分类号：E04G21/16;B25J11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2018.07.06#实质审查的生效;2018.06.12#公开

摘要：本发明公开了一种建筑瓦工数控智能多功能机器人，包括液压行走装置、回转转台装置、支撑立柱、角度摆动装置、收放调节机械臂、同步摆动装置、多功能施工装置、上顶下降调节装置和控制装置，回转转台装置设置于液压行走装置上，支撑立柱设置于回转转台装置上，角度摆动装置设置于支撑立柱的上中部，收放调节机械臂设置于角度摆动装置的上方，同步摆动装置与多功能施工装置设置于收放调节机械臂的前端，液压行走装置、回转转台装置、角度摆动装置、收放调节机械臂和多功能施工装置均与控制装置通讯连接。本发明所提供的建筑瓦工数控智能多功能机器人具有结构简单轻巧、自动化程度高、施工精度高和工效高的优点，能实现一次快速安装，完成一间屋的多项施工效果。

主权项：1.一种建筑瓦工数控智能多功能机器人，其特征在于，包括：液压行走装置、回转转台装置、支撑立柱、角度摆动装置、收放调节机械臂、同步摆动装置、多功能施工装置、上顶下降调节装置和控制装置，所述液压行走装置，包括手柄总成、液压系统、车架总成、承载装置，以及设置于所述车架总成下方的多个行走轮，所述手柄总成设置于所述车架总成的前方，所述液压系统设置于所述手柄总成和承载装置之间，所述承载装置架设于所述车架总成的上方且与所述液压系统连接，所述承载装置上平行设置有多个地平固定用调节螺丝钉，所述液压系统内设置有可上下移动的柱塞，所述承载装置固定连接于所述柱塞的上端部并与所述柱塞同步移动；所述回转转台装置包括设置于所述承载装置上的回转支撑，所述回转支撑上安装有回转转台，所述回转转台安装有驱动其回转的第一驱动装置，所述第一驱动装置包括第一驱动电机以及与所述第一驱动电机连接的第一自锁式蜗轮蜗杆传动机构；所述支撑立柱固定设置于所述回转转台装置的中心点上；所述角度摆动装置包括固定设置于所述支撑立柱上端的角度摆动机构、驱动所述角度摆动机构上下摆动的第二驱动装置和设置于所述角度摆动机构上方的摆动臂，所述第二驱动装置包括第二驱动电机以及与所述第二驱动电机连接的第二自锁式蜗轮蜗杆传动机构，所述摆动臂与所述第二蜗轮蜗杆传动机构中的蜗轮中心连接，所述摆动臂上设置有第一横向滑槽；所述收放调节机械臂包括设置于所述摆动臂上方的第一滑动臂以及驱动所述第一滑动臂的第三驱动装置，所述第一滑动臂的下方设置有与所述第一横向滑槽相配合的滑块，所述第一滑动臂的上方还设置有第二横向滑槽，所述第一滑动臂的上方设置有第二滑动臂和驱动所述第二滑动臂的第四驱动装置，所述第二滑动臂的下方设置有与所述第二横向滑槽的相配合的第二滑块；所述同步摆动装置设置于第二滑动臂的上方，所述同步摆动装置与所述回转转台装置的转动角度同步；所述多功能施工装置设置于所述同步摆动装置的前端，所述上顶下降调节装置设置于所述支撑立柱的顶端中心位置上，所述液压行走装置、回转转台装置、角度摆动装置、收放调节机械臂、同步摆动角度和多功能施工装置均与所述控制装置通讯连接；所述多功能施工装置包括多功能工作头、驱动所述多功能工作头的第六驱动装置、以及保护多功能工作头的弹性保护装置，所述第六驱动装置和弹性保护装置均与所述控制装置通讯连接；所述液压行走装置、回转转台装置、同步摆动装置、收放调节机械臂和多功能施工装置上均设置有遥控感应装置，所述遥控感应装置与遥控器通讯连接，所述遥控器与所述控制装置通讯连接；所述液压行走装置、回转转台装置、同步摆动装置、收放调节机械臂和多功能施工装置上均设置有警报装置，所述警报装置为蜂鸣器和发光管组成的声光报警模块，所述报警模块与控制面板通讯连接；所述控制装置包括外壳、以及设置于外壳表面的控制面板，所述控制面板包括主板、液晶显示面板和触摸按键面板，所述液晶显示面板和触摸按键面板均与所述主板通信连接，所述主板设置于所述外壳内，所述外壳上还开设有装配孔，所述液晶显示面板和触摸按键面板通过装配孔安装于外壳表面。

全文数据：建筑瓦工数控智能多功能机器人技术领域[0001]本发明属于建筑机械技术领域，具体涉及一种建筑瓦工数控智能多功能机器人。背景技术[0002]在房屋建筑中，砌墙体、墙面的抹灰、找平、砂平实、上涂料工程是建筑中瓦工项目工程量大、费用多、质量要求高的重要工程。长期以来，国内外在房屋建筑工程中，其砌墙，墙面的灰浆抹平砂平实和涂料粉刷，都是借助人工操作来完成，高处还需搭脚手架。由此带来的问题是：占有劳动力多、工效低、质量不稳定、施工周期长、严重影响工程进度和质量。[0003]同时，鉴于建筑室内空间狭小，施工机器人必须达到紧凑型设计，需要详细优化机器人的机械机构，实现机器人在粗糙的地面上正常作业，工作面的精准定位，协调主机行走、旋转、工作面旋转、关节等多个自由度在遐想的三维空间内完成各种线性运动，完成多类工作，所有总体的优化设计问题比较困难。[0004]目前，建筑主体完成后的一系列瓦工注:砌墙、墙面的抹灰、找平、砂实、涂料工作尽管目前有不同机构的建筑瓦工机器人设计成果公布，但至今没有建筑瓦工机器人的商品化定型产品出售，究其原因是现有建筑瓦工机器人本身存在技术上的缺陷，如抹灰后的找平、砂平实还是靠人工完成，工序单一，无连贯性完成整个作业工序，如喷涂机作业，也只是对墙面喷涂砂浆，喷涂的砂浆没有平整度可言，后续工作找平、砂实也是靠人工完成，找平、砂实的工作量远远大于抹灰和喷涂作业的工作量。所以带来不了明显的工作效益，就现公布的有轨抹灰机器人和红外线自动控制抹灰机器滚珠人，有轨的操作繁琐，施工工艺本身会产生人为误差，红外线自动控制的，本身墙体面不平、地面不平，影响所产生的探测到的点距不同，也产生了一定的误差，最终导致抹灰质量达不到规定的平整度、垂直度和光洁度要求，达不到一次快速安放，来完成一间屋抹灰、找平、砂平实、砌墙、墙面涂料等。达不到使整个工艺作业施工的完成，产生工序单一，墙面抹灰空鼓现象，质量不稳定，效益低下产品不实用，无法被用户接受。发明内容[0005]本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的主要目的在于提供一种结构简单轻巧、自动化程度高、施工精度高、工效高的建筑瓦工数控智能多功能机器人。[0006]本发明的目的是通过以下技术方案实现的：[0007]—种建筑瓦工数控智能多功能机器人，包括:液压行走装置、回转转台装置、支撑立柱、角度摆动装置、收放调节机械臂、同步摆动装置，多功能施工装置、上顶下降调节装置和控制装置，[0008]所述液压行走装置，包括手柄总成、液压系统、车架总成、承载装置，以及设置于所述车架总成下方的多个行走轮，所述手柄总成设置于所述车架总成的前方，所述液压系统设置于所述手柄总成和承载装置之间，所述承载装置架设于所述车架总成的上方且与所述液压系统连接，所述承载装置上平行设置有多个地平固定用调节螺丝钉，所述液压系统内设置有可上下移动的柱塞，所述承载装置固定连接于所述柱塞的上端部并与所述柱塞同步移动；[0009]所述回转转台装置包括设置于所述承载装置上的回转支撑，所述回转支撑上安装有回转转台，所述回转转台安装有驱动其回转的第一驱动装置，所述第一驱动装置包括第一驱动电机以及与所述第一驱动电机连接的第一自锁式蜗轮蜗杆传动机构；[0010]所述支撑立柱固定设置于所述回转转台装置的中心点上；[0011]所述角度摆动装置包括固定设置于所述支撑立柱上端的角度摆动机构、驱动所述角度摆动机构上下摆动的第二驱动装置和设置于所述角度摆动机构上方的摆动臂，所述第二驱动装置包括第二驱动电机以及与所述第二驱动电机连接的第二自锁式蜗轮蜗杆传动机构，所述摆动臂与所述第二蜗轮蜗杆传动机构中的蜗轮中心连接，所述摆动臂上设置有第一横向滑槽；[0012]所述收放调节机械臂包括设置于所述摆动臂上方的第一滑动臂以及驱动所述第一滑动臂的第三驱动装置，所述第一滑动臂的下方设置有与所述第一横向滑槽相配合的滑块，所述第一滑动臂的上方还设置有第二横向滑槽，所述第一滑动臂的上方设置有第二滑动臂和驱动所述第二滑动臂的第四驱动装置，所述第二滑动臂的下方设置有与所述第二横向滑槽的相配合的第二滑块；[0013]所述同步摆动装置设置于第二滑动臂的上方，所述同步摆动装置与所述回转转台装置的转动角度同步；[00M]所述多功能施工装置设置于所述同步摆动装置的前端，所述上顶下降调节装置设置于所述支撑立柱的顶端中心位置上，所述液压行走装置、回转转台装置、角度摆动装置、收放调节机械臂、同步摆动装置、多功能施工装置和上顶下降调节装置均与所述控制装置通讯连接。[0015]优选地，其中所述第一自锁式蜗轮蜗杆传动机构、第二自锁式蜗轮蜗杆传动机构上均设置有啮合间隙补偿结构。[0016]优选地，其中所述摆动臂还设置有第五驱动装置，所述第三驱动装置和第五驱动装置均为滚珠丝杆驱动装置，所述滚珠丝杆驱动装置包括滚珠丝杆和可移动地装在所述滚珠丝杆上的滚珠螺母，所述滚珠丝杆上还装设有自锁装置。[0017]优选地，其中所述摆动臂的后端还设置有增重平衡配重装置或弹簧拉力配重装置。[0018]优选地，其中所述多功能施工装置包括多功能工作头、驱动所述多功能工作头的第六驱动装置、以及保护多功能工作头的弹性保护装置，所述第六驱动装置和弹性保护装置均与所述控制装置通讯连接。[0019]优选地，其中所述多功能工作头包括快换工作机械臂和设置于所述快换工作机械臂前端的工作头，所述工作头为找平、刮平、砂平滚筒，拾砖机械手，墙面涂料、上灰装置和刮板装置中的一种。[0020]优选地，其中所述液压行走装置、回转转台装置、同步摆动装置、收放调节机械臂和多功能施工装置上均设置有遥控感应装置，所述遥控感应装置与遥控器通讯连接，所述遥控器与所述控制装置通讯连接。[0021]优选地，其中所述液压行走装置、回转转台装置、同步摆动装置、收放调节机械臂和多功能施工装置上均设置有警报装置，所述警报装置为蜂鸣器和发光管组成的声光报警模块，所述报警模块与所述控制面板通讯连接。[0022]优选地，其中所述控制装置包括外壳、以及设置于外壳表面的控制面板，所述控制面板包括主板、液晶显示面板和触摸按键面板，所述液晶显示面板和触摸按键面板均与所述主板通信连接，所述主板设置于所述外壳内，所述外壳上还开设有装配孔，所述液晶显示面板和触摸按键面板通过装配孔安装于外壳表面。[0023]优选地，其中所述支撑立柱包括竖直立柱和所述竖直立柱的上端面固定连接的U型框架，所述竖直立柱的下端设置于回转转台装置的中心点上，所述上顶下降调节装置固定设置于所述U型框架的上端面，所述角度摆动装置和收放调节机械臂设置于所述竖直立柱的上端面且穿设于U型框架内。[0024]与现有技术相比，本发明至少具有以下优点：[0025]本发明所公开的建筑瓦工数控智能多功能机器人，跟现有技术进行对比，具有如下优点效果：[0026]1所述液压行走装置使建筑瓦工数控智能多功能机器人整机行走、载人行走，移位，通过在承载装置上的回转支撑，在回转支撑上安装回转转台，以及在回转转台上安装第一驱动装置，实现了建筑瓦工数控智能多功能机器人的可以实现360°旋转，而且通过液压系统控制承载装置上升或下降，使得设置于支撑立柱顶端的上顶下降调节装置与天花板接触，而承载装置上平行设置有多个地平固定用调节螺丝钉与地面接触，实现快速顶紧的作用，进而实现快速安装以及一次安装，完成一间屋的所需施工工序，方便快捷，大大提高施工的效率。[0027]2施工时，通过控制装置建筑瓦工数控智能多功能机器人，使多功能施工装置测定该设备所安装后的设备中心点到墙面的直线和侧边上下的数据尺寸，把所测尺寸数据传输至控制装置中，开动与该设备配合使用的砂浆泵，同时启动本设备的工作开关，通过第二驱动装置驱动角度摆动机构实现上下摆动，通过蜗轮蜗杆传动结构带动摆动臂实现上下角度摆动，第三驱动装置驱动第一滑动臂实现伸长或缩短的功能，由于该设备在原地不动，摆动臂的摆动角度不同使得多功能施工装置与墙面的距离产生了变化，通过第四驱动装置驱动第二滑动臂在第一滑动臂上移动，以及在第二滑动臂的上方固定设置同步摆动装置，同步摆动装置与回转转台装置的转动角度同步，使得多功能施工装置的摆动角度与回转转台装置和角度^动装置的摆动角度一致，进而使得多功能施工装置在工作时始终保持与所需工作墙^距离不变，保证该设备的施工质量和施工效率;施工结束后，多功能施工装置能从内向外离开施工完成墙面，避免多功能施工装置下降过程中刮落刚刚施工过的墙面，且通过承载装置的升高或降低、角度摆动装置、摆动臂、第一滑动臂和第二滑动臂的伸长或缩短，以及回转转台装置的36〇°旋转和液压行走装置的行走、移位，使得该建筑瓦工数控智能多功能机器人可以在较小的空间内施工，且施工质量稳定、可靠。[0028]3施工时，可在一间屋的大约中央部位，一次快速装置，完成一间屋的几面墙面施工，以快速换施工工作头来完成一间屋的墙面上灰、找刮平、砂平实、铣墙面、涂料等。附图说明[0029]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。[0030]图1为本发明所提供的建筑瓦工数控智能多功能机器人的主体结构图；[0031]图2为本发明所提供的建筑瓦工数控智能多功能机器人的右视图；[0032]图3为本发明所提供的建筑瓦工数控智能多功能机器人中控制装置的工作原理图。[0033]其中，1、液压行走装置;11、手柄总成；12、液压系统；13、车架总成；14、承载装置；I5、行走轮;I6、驱动电源；I7、充电装置;18、调节螺丝钉；2、回转转台装置;3、支撑立柱;4、角度摆动装置;41、角度摆动机构;41第二驱动装置;43、摆动臂;44、第五驱动装置;5、收放调节机械臂;51、第一滑动臂;52、第三驱动装置;M、第二滑动臂;54、同步摆动装置;6、多功能施工装置;7、上顶下降调节装置;8、控制装置;9、遥控器。具体实施方式[0034]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。[0035]基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0036]需要说明，本发明实施例中所有方向性指示诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。[0037]在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。[0038]在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。[0039]在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。[0040]实施例1:[0041]如图1、图2和图3所示，本发明所提供的一种建筑瓦工数控智能多功能机器人，包括:液压行走装置1、回转转台装置2、支撑立柱3、角度摆动装置4、收放调节机械臂5、多功能施工装置6、上顶下降调节装置7和控制装置8:[0042]所述液压行走装置1，包括手柄总成11、液压系统12、车架总成13、承载装置14,以及设置于车架总成13下方的多个行走轮15,手柄总成11设置于车架总成13的前方，液压系统I2设置于手柄总成11和承载装置14之间，承载装置14架设于车架总成13的上方且与液压系统12连接，在承载装置14上平行设置有多个地平固定用调节螺丝钉18,液压系统12内设置有可上下移动的柱塞，承载装置14固定连接于柱塞的上端部并与柱塞同步移动;该手柄总成11用于液压系统12的液压千斤顶，手柄总成11固定设置于液压千斤顶上，液压千斤顶内设置有可上下移动的柱塞，摇动手柄总成11，设置于液压千斤顶内的柱塞可以上升，打开液压千斤顶内的单向阀可使柱塞下降，承载装置14固定连接于柱塞的上端部，承载装置14可以随着柱塞的上下移动而相应地上下移动，具体使用时，通过操作手柄总成11，使得车架总成13通过液压系统12的上下移动而移动，且其中设置于车架总成13下方的多个行走轮I5,可以实现该建筑瓦工数控智能多功能机器人在空间内移动、行走，方便快捷；[0043]回转转台装置2包括设置于承载装置14上的回转支撑，回转支撑上安装有回转转台，回转转台安装有驱动其回转的第一驱动装置，第一驱动装置包括第一驱动电机以及与第一驱动电机连接的第一自锁式蜗轮蜗杆传动机构，回转转台装置2主要的作用是带动支撑立柱3、角度摆动装置4、收放调节机械臂5和多功能施工装置6在360°的空间内旋转，进而完成整个空间内各个墙面、天花板等部位的施工工作。该自锁式蜗轮蜗杆传动机构起到减速、增扭力、自锁的功能，具体使用时，该回转转台装置2中第一驱动电机连接于蜗杆，蜗杆带动蜗轮旋转，使得该回转转台装置2的旋转具有较高的旋转精度，另外，该蜗轮蜗杆均设置有保护罩，提高了该设备的安全使用性。[0044]其中，回转转台与车架总成13之间设有回转角度传感器，回转角度传感器的信号传递给控制装置8,控制装置8根据控制指令并结合回转角度传感器的信号，控制回转转台相对所述车架总成的转角，以实现本实施例的各种工作需要。[0045]支撑立柱3固定设置于回转转台装置2的中心点上，支撑立柱3主要起到承上联下增高的功能，具体使用时，通过液压系统12使得承载装置14上升脱离地面，进而使得设置于承载装置14上的支撑立柱3也随着升高，直至支撑立柱3顶端的上顶下降调节装置7的上端面与天花板顶紧起固定的作用，支撑立柱3与上顶下降调节装置7的设置完全实现了自动化，方便快捷，提高了整机的稳定性和施工精度。[0046]角度摆动装置4包括固定设置于所述支撑立柱3上端的角度摆动机构41、驱动角度摆动机构41上下摆动的第二驱动装置42和设置于角度摆动机构41上方的摆动臂43,第二驱动装置42包括第二驱动电机以及与第二驱动电机连接的第二自锁式蜗轮蜗杆传动机构，摆动臂43与第二蜗轮蜗杆传动机构中的蜗轮中心连接，摆动臂43上设置有第一横向滑槽，角度摆动装置4的主要作用是控制多功能施工装置6的施工头上下摆动，完成相关的操作工作，具体使用时，第二驱动电机驱动第二蜗轮蜗杆机构中的蜗杆旋转，蜗杆带动蜗轮旋转，进而带动摆动臂43实现角度上下摆动工作。[0047]收放调节机械臂5包括设置于摆动臂43上方的第一滑动臂51以及驱动第一滑动臂51的第三驱动装置52,第一滑动臂51的下方设置有与第一横向滑槽相配合的滑块，通过滑槽与滑块的配合，使得第一滑动臂51伸长或缩短的作用;第一滑动臂51的上方还设置有第二横向滑槽，第一滑动臂51的上方设置有第二滑动臂53和驱动第二滑动臂的第四驱动装置图中未示出），第二滑动臂53的下方设置有与第二横向滑槽的相配合的第二滑块，通过滑槽与滑块的配合，使得第二滑动臂53伸长或缩短的作用；[0048]多功能施工装置6设置于同步摆动装置54的前端，上顶下降调节装置7设置于支撑立柱3的顶端中心位置上，在具体使用过程中，由于该设备在原地不动，摆动臂43的摆动角度+问使1%多功能施工装置6与墙面的距离产生了变化，通过在第二滑动臂53的上方设置有同步摆动装置54,该同步摆动装置54设置有独立电机，且设置于第二滑动臂53的前端，同步摆动装置54与回转转台装置2的转动角度同步，同步摆动装置54的设置使多功能施工装置6在工作时始终保持与所需工作墙面距离不变，保证了该设备的施工质量和施工效率；[0049]液压行走装置1、回转转台装置2、角度摆动装置4、收放调节机械臂5、同步摆动装置54和多功能施工装置6均与控制装置8通讯连接，该控制装置可设置于支撑立柱3上，通过将液压行走装置1、回转转台装置2、角度摆动装置4、收放调节机械臂5、多功能施工装置6和上顶下降调节装置7均与控制装置8通讯连接，使得该建筑瓦工数控智能多功能机器人实现了完全自动化，且完全模仿人工施工方式，施工质量好、稳定性和施工效率高。[0050]在本实施例的一个优选技术方案中，该设备上还可以设置驱动电源16，该驱动电源16与液压行走装置1电连接，同时与控制装置8通讯连接，具体使用时，通过控制装置8,使得驱动电源16驱动液压行走装置丨前后左右行走，以及整机升高或降低等功能，完全自动化，无需手工推动;且该驱动电源16还设置有充电装置17,具体使用时，充电装置17对该驱动电源16进行充电，方便实用。[0051]实施例2:[0052]为了进一步提高该设备的施工作业的精度，优选地，本实施例在实施例〖的基础上，其中第一自锁式蜗轮蜗杆传动机构、第二自锁式蜗轮蜗杆传动机构上均设置有啮合间^补偿结构，啮合间隙补偿结构的设置，主要是对蜗轮蜗杆在使用的过程中产生的磨损进行调节补偿，进而对回转转台装置2的360。旋转精度和角度摆动装置4的上下摆动角度的精度达到精准的控制，进而提高该设备的施工作业精度；[0053]在本实施例的一个优选技术方案中，优选地，其中摆动臂43还设置有第五驱动装置44，第三驱动装置M和第五驱动装置44均为滚珠丝杆驱动装置，滚珠丝杆驱动装置包括滚珠丝杆和可移动地装在所述滚珠丝杆上的滚珠螺母，第五驱动装置中的滚珠螺母与第一滑动臂固定连接，^三驱动装置中的滚珠螺母与第二滑动臂固定连接，具体使用时，通过第五驱动装置中的滚珠丝杆的转动，带动滚珠螺母的左右移动，进而带动第一滑动臂的左右移动;通过第三驱$装置中的滚珠丝杆的转动，带动滚珠螺母的左右移动，进而带动第二滑动^的左右移动，滚珠丝杆上还装设有自锁装置，通过将第三驱动装置52和第五驱动装置44采用滚珠丝杆和滚珠螺母的配合衔接，提高第一滑动臂和第二滑动臂的传动效率，同时使得第一滑动臂51和第二滑动臂53的伸长或缩短达到精确的控制，进一步提高了该设备的施工作业精度。[0054]在本实施例的另一个优选技术方案中，优选地，其中摆动臂43的后端还设置有增重平衡配重装置或弹簧拉力配重装置，该设置有利于摆动臂43在上下摆动角度时保持平衡，进一步提高该设备的施工精度。[0055]在本实施例的另一个优选技术方案中，优选地，其中第一驱动装置23、第三驱动装置52、第四驱动装置、第五驱动装置44、均为步进电机或伺服电机，其中伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置，其可使控制速度，位-精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出•，步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为〃步距角〃，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的，在本发明中，伺服电机或步进电机的使用均进一步提高了该建筑瓦工数控智能多功能机器人的施工质量和工作稳定性。[0056]实施例3:[0057]本实施例在实施例1或实施例2的基础上，优选地，其中多功能施工装置6包括多功能工作头、驱动多功能工作头的第六驱动装置、以及保护多功能工作头的弹性保护装置，第六驱动装置和弹性保护装置均与控制装置8通讯连接;具体使用时，当多功能施工装置6在施工的过程中，遇到墙面凸出的部分，该弹性保护装置能进行收紧，使得多功能施工装置6收回起到保护的作用，待多功能施工装置6通过了墙面的凸出部分，该弹性保护装置能自动复原到工作状态，使得施工作业继续进行，保证了施工质量和施工效率。[0058]在本实施例的一个优选技术方案中，优选地，其中多功能工作头包括快换工作机械臂和设置于快换工作机械臂前端的工作头，快换工作机械臂的设置可以实现工作头的快速更换，实现多种功能的更替使用，方便快捷;工作头为找平、刮平、砂平滚筒，铣刀盘、拾砖机械手，墙面涂料、上灰装置和刮板装置中的一种，工作头可以实现找平、刮平、砂平、拾砖、砌砖和上灰等等施工工序，该工作头可以根据施工的需要，随时进行更换，方便快捷，灵活多变。本发明以以铣刀盘为例，在第二滑动臂的左端通过快换工作机械臂安装上铣刀盘，具体施工时，操作人员在墙体上初步墙面的低凹处抹上灰，然后通过控制装置输入各项工作参数，该建筑瓦工数控智能多功能机器人能快速铣掉高出墙面的抹灰，再以此为基准线砂平实即号，采用该设备的施工工艺可以节约材料即水泥砂浆30%_50%，节约成本，且被施工墙面无空鼓现象，是人工老工艺5-10倍的工作效率。[0059]实施例4:[0060]在上述实施例1、实施例2和实施例3的基础上，优选地，其中液压行走装置1、回转转台装置2、角度摆动装置4、收放调节机械臂5和多功能施工装置6上均设置有遥控感应装置，遥控感应装置与遥控器9通讯连接，遥控器9与控制装置8通讯连接，具体使用时，可以通过遥控器9对液压行走装置1、回转转台装置2、角度摆动装置4、收放调节机械臂5和多功能施工装置6进行控制，对于粉尘或者气味大的空间作业时，操作人员可以远离施工空间，保证操作人员的安全健康。[0061]在本实施例的一个优选技术方案中，优选地，其中液压行走装置1、回转转台装置2、角度摆动装置4、收放调节机械臂5和多功能施工装置6上均设置有警报装置，警报装置为蜂鸣器和发光管组成的声光报警模块，报警模块与所述控制面板通讯连接，具体使用时，通过控制面板对该设备的各项工作参数进行设定，当该设备在运行的过程中存在工作参数超过设定值时，控制面板将控制发光二极管闪烁并且蜂鸣器报警对工作参数值超限情况进行报警，使得操作人员技术发现异常情况，尽快采取相应的措施，减少损失和保证施工效率。[0062]在本实施例的一个优选技术方案中，优选地，其中控制装置包括外壳、以及设置于外壳表面的控制面板，控制面板包括主板、液晶显示面板和触摸按键面板，液晶显示面板和触摸按键面板均与主板通信连接，主板设置于外壳内，外壳上还开设有装配孔，液晶显不面板和触摸按键面板通过装配孔安装于外壳表面，具体使用时，通过控制装置输入工作过程中所需的各项技术参数，方便快捷，测试所得的数据能直接现实在液晶显示面板上，直观。[0063]实施例5:[0064]在上述实施例的基础上，优选地，其中支撑立柱3包括竖直立柱和所述竖直立柱的上端面固定连接的U型框架，竖直立柱的下端设置于回转转台装置2的中心点上，上顶下降调节装置7固定设置于U型框架的上端面，上顶下降调节装置6与支撑立柱3为可拆卸连接，在使用的过程中，为了在搬运的过程中适应门框等进出空间的大小，可以将该上顶下降调节装置取下，达到使用地点的时候再次安装上去，实用方便，角度摆动装置4和收放调节机械臂5设置于竖直立柱的上端面且穿设于U型框架内，该设置有利于进一步节约该设备的整体空间，以及该设备设备的使用稳定性。[0065]在本实施例的一个优选技术方案中，优选地，其中上顶下降调节装置6包括螺杆和设置在螺杆顶部且与所述螺杆相配合的螺钉，具体使用时，可以通过调节螺钉在螺杆中的上下移动达到微调至天花板顶紧的目的。[0066]以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

权利要求：1.一种建筑瓦工数控智能多功能机器人，其特征在于，包括:液压行走装置、回转转台装置、支撑立柱、角度摆动装置、收放调节机械臂、同步摆动装置、多功能施工装置、上顶5降调节装置和控制装置，'所述液压行走装置，包括手柄总成、液压系统、车架总成、承载装置，以及设置于所述车架总成下方的多个行走轮，所述手柄总成设置于所述车架总成的前方，所述液压系统设置于所述手柄总成和承载装置之间，所述承载装置架设于所述车架总成的上方且与所述液压系统连接，所述承载装置上平行设置有多个地平固定用调节螺丝钉，所述液压系统内设置有可上下移动的柱塞，所述承载装置固定连接于所述柱塞的上端部并与所述柱塞同步移动；所述回转转台装置包括设置于所述承载装置上的回转支撑，所述回转支撑上安装有回转转台，所述回转转台安装有驱动其回转的第一驱动装置，所述第一驱动装置包括第一驱动电机以及与所述第一驱动电机连接的第一自锁式蜗轮蜗杆传动机构；所述支撑立柱固定设置于所述回转转台装置的中心点上；所述角度摆动装置包括固定设置于所述支撑立柱上端的角度摆动机构、驱动所述角度摆动机构上下摆动的第二驱动装置和设置于所述角度摆动机构上方的摆动臂，所述第二驱动装置包括第二驱动电机以及与所述第二驱动电机连接的第二自锁式蜗轮蜗杆传动机构，所述摆动臂与所述第二蜗轮蜗杆传动机构中的蜗轮中心连接，所述摆动臂上设置有第一横向滑槽；所述收放调节机械臂包括设置于所述摆动臂上方的第一滑动臂以及驱动所述第一滑动臂的第三驱动装置，所述第一滑动臂的下方设置有与所述第一横向滑槽相配合的滑块，所述第一滑动臂的上方还设置有第二横向滑槽，所述第一滑动臂的上方设置有第二滑动臂和驱动所述第二滑动臂的第四驱动装置，所述第二滑动臂的下方设置有与所述第二横向滑槽的相配合的第二滑块；所述同步摆动装置设置于第二滑动臂的上方，所述同步摆动装置与所述回转转台装置的转动角度同步；所述多功能施工装置设置于所述同步摆动装置的前端，所述上顶下降调节装置设置于所述支撑立柱的顶端中心位置上，所述液压行走装置、回转转台装置、角度摆动装置、收放调节机械臂、同步摆动角度和多功能施工装置均与所述控制装置通讯连接。2.根据权利要求1所述的建筑瓦工数控智能多功能机器人，其特征在于，所述第一自锁式蜗轮蜗杆传动机构、第二自锁式蜗轮蜗杆传动机构上均设置有啮合间隙补偿结构。3.根据权利要求1所述的建筑瓦工数控智能多功能机器人，其特征在于，所述摆动臂还设置有第五驱动装置，所述第三驱动装置和第五驱动装置均为滚珠丝杆驱动装置，所述滚珠丝杆驱动装置包括滚珠丝杆和可移动地装在所述滚珠丝杆上的滚珠螺母，所述滚珠丝杆上还装设有自锁装置。4.根据权利要求1所述的建筑装饰数控智能多功能机器人，其特征在于，所述摆动臂的后端还设置有增重平衡配重装置或弹簧拉力配重装置。5.根据权利要求1或4所述的建筑瓦工数控智能多功能机器人，其特征在于，所述多功能施工装置包括多功能工作头、驱动所述多功能工作头的第六驱动装置、以及保护多功能工作头的弹性保护装置，所述第六驱动装置和弹性保护装置均与所述控制装置通讯连接。6.根据权利要求1所述的建筑瓦工数控智能多功能机器人，其特征在于，所述多功能工作头包括快换工作机械臂和设置于所述快换工作机械臂前端的工作头，所述工作头为找平、刮平、砂平滚筒，拾砖机械手，墙面涂漆上灰装置和刮板装置中的一种。7.根据权利要求1所述的建筑瓦工数控智能多功能机器人，其特征在于，所述液压行走装置、回转转台装置、同步摆动装置、收放调节机械臂和多功能施工装置上均设置有遥控感应装置，所述遥控感应装置与遥控器通讯连接，所述遥控器与所述控制装置通讯连接。8.根据权利要求1或7所述的建筑瓦工数控智能多功能机器人，其特征在于，所述液压行走装置、回转转台装置、同步摆动装置、收放调节机械臂和多功能施工装置上均设置有警报装置，所述警报装置为蜂鸣器和发光管组成的声光报警模块，所述报警模块与所述控制面板通讯连接。9.根据权利要求1所述的建筑瓦工数控智能多功能机器人，其特征在于，所述控制装置包括外壳、以及设置于外壳表面的控制面板，所述控制面板包括主板、液晶显示面板和触摸按键面板，所述液晶显示面板和触摸按键面板均与所述主板通信连接，所述主板设置于所述外壳内，所述外壳上还开设有装配孔，所述液晶显示面板和触摸按键面板通过装配孔安装于外壳表面。10.根据权利要求1所述的建筑瓦工数控智能多功能机器人，其特征在于，所述支撑立柱包括竖直立柱和所述竖直立柱的上端面固定连接的U型框架，所述竖直立柱的下端设置于回转转台装置的中心点上，所述上顶下降调节装置固定设置于所述U型框架的上端面，所述角度摆动装置和收放调节机械臂设置于所述竖直立柱的上端面且穿设于U型框架内。

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