申请/专利权人：交通运输部天津水运工程科学研究所

申请日：2021-01-29

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN112829897B

主分类号：B63B71/20

分类号：B63B71/20;B63B79/20;G01M10/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.06.11#实质审查的生效;2021.05.25#公开

摘要：一种用于自航船模的航行状态智能监测预警方法及其系统，包括步骤S1，获取左右两个舵机3的扭矩及舵角角度数据，判断舵机3是否异常；步骤S2，获取螺旋桨实测转速及螺旋桨实际推力数据，判断螺旋桨推力是否异常；步骤S3‑1，获取电池功率，推算船模转速；步骤S3‑2，判断电池功率是否异常；步骤S4，若舵机3异常报警、螺旋桨4异常报警、电池功率异常，则进行报警；监测舵机3、电机5及电池8的效能，发生异常进行报警，可提高试验结果精度及保证船模的安全性，发生异常时控制所述电机5转速及所述舵机3的联动运转及舵角，能实时反映控制船模运转状态。

主权项：1.一种用于自航船模的航行状态智能监测预警方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1，获取左右两个舵机3的扭矩及舵角角度数据，判断舵机3是否异常；步骤S2，获取螺旋桨实测转速及螺旋桨实际推力数据，判断螺旋桨推力是否异常；所述步骤S1包括：步骤S1-1，分别获取同一时刻左舵右舵两个舵机3的扭矩及舵角角度数据；步骤S1-2，计算左舵与右舵舵角差的绝对值：deltα＝|αL-αR|1-1计算左舵与右舵扭矩偏差： 步骤S1-3，判断左舵右舵舵角是否同步；步骤S1-4，分别获取不同时刻左舵右舵两个舵机3的扭矩及舵角角度数据，步骤S1-5，计算右舵舵角时间变幅：deltαTR＝|αR,n-αR,n-1|1-3计算左舵舵角时间变幅：deltαTL＝|αL,n-αL,n-1|1-4计算左舵扭矩时间变幅： 计算右舵扭矩时间变幅： 其中：n为当前时刻，n-1为前一时刻；deltαTR为右舵舵角时间变幅；deltαTL为左舵舵角时间变幅；deltNTL为左舵扭矩时间变幅；deltNTR为右舵扭矩时间变幅；步骤S1-6，判断左舵右舵两个舵机3是否异常；所述步骤S2包括：步骤S2-1，获取螺旋桨实测转速及螺旋桨实际推力数据；步骤S2-2，推算螺旋桨推力：NC＝fω2-1步骤S2-3，判断螺旋桨4是否异常若螺旋桨4异常其中：ω—螺旋桨实测转速；NC—推算螺旋桨推力；NM——实测螺旋桨推力。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 交通运输部天津水运工程科学研究所 一种用于自航船模的航行状态智能监测预警方法及其系统

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