申请/专利权人：东莞市源晟仓储设备有限公司

申请日：2022-04-08

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN114572602B

主分类号：B65G1/04

分类号：B65G1/04;B65G1/137

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2024.03.29#著录事项变更;2024.03.26#专利申请权的转移;2022.06.21#实质审查的生效;2022.06.03#公开

摘要：本发明涉及堆垛机械领域，具体是涉及一种具有自动化堆垛功能的立体仓库，包括货架、移料装置、堆垛机械臂和堆垛板；货架设有多个，多个货架等距离分布的固定安装在立体仓库内部，移料装置安装在立体仓库内，堆垛机械臂滑动安装在立体仓库内，堆垛机械臂设有多个，在每个货架之间都设置有一个堆垛机械臂，且在仓库内部两端位置分别设置有一个堆垛机械臂，堆垛板设有多个，堆垛板可拆卸的安装在移料装置上，堆垛板可通过移料装置和堆垛机械臂的驱动安装到货架上。本申请通过货架、移料装置、堆垛机械臂和堆垛板实现了完成自动堆垛的同时，对堆垛位置进行自动分类的功能，解决了现有技术大多只针对自动堆垛，而无法完成自动分类的缺陷。

主权项：1.一种具有自动化堆垛功能的立体仓库，其特征在于，包括货架（1）、移料装置（2）、堆垛机械臂（3）和堆垛板（4）；货架（1）设有多个，多个货架（1）等距离分布的固定安装在立体仓库内部，移料装置（2）安装在立体仓库内，堆垛机械臂（3）滑动安装在立体仓库内，堆垛机械臂（3）设有多个，在每个货架（1）之间都设置有一个堆垛机械臂（3），且在仓库内部两端位置分别设置有一个堆垛机械臂（3），堆垛板（4）设有多个，堆垛板（4）可拆卸的安装在移料装置（2）上，堆垛板（4）可通过移料装置（2）和堆垛机械臂（3）的驱动安装到货架（1）上，移料装置（2）包括直线驱动组件（2a）和升降组件（2b），直线驱动组件（2a）固定安装在移料装置（2）上用于驱动安装在其上的堆垛板（4）沿水平方向移动，升降组件（2b）固定安装在移料装置（2）上用于驱动安装在其上的堆垛板（4）沿竖直方向移动，堆垛机械臂（3）包括X轴驱动组件（3a）、Y轴驱动组件（3b），X轴驱动组件（3a）滑动安装在立体仓库内部，X轴驱动组件（3a）用于驱动货物沿X轴移动，Y轴驱动组件（3b）滑动安装在立体仓库内部，Y轴驱动组件（3b）用于驱动货物沿Y轴移动，Z轴驱动组件（3c）固定安装在立体仓库上，Z轴驱动组件（3c）用于驱动货物沿Z轴移动，X轴驱动组件（3a）包括横向支撑板（3a1）、安装座（3a2）、第二旋转驱动器（3a3）、第一驱动齿轮（3a4）、旋转轴（3a5）和第一旋转齿轮（3a6），横向支撑板（3a1）滑动安装在立体仓库侧面，横向支撑板（3a1）上固定设置有齿条，安装座（3a2）滑动安装在横向支撑板（3a1）上，安装座（3a2）的顶端于堆垛板（4）的底端形状契合，第二旋转驱动器（3a3）固定安装在安装座（3a2）上，第一驱动齿轮（3a4）固定套接在第二旋转驱动器（3a3）的驱动端上，旋转轴（3a5）可转动的安装在安装座（3a2）上，第一旋转齿轮（3a6）固定套接在旋转轴（3a5）上，第一驱动齿轮（3a4）和第一旋转齿轮（3a6）传动连接，第一驱动齿轮（3a4）和第一旋转齿轮（3a6）的传动比大于1，第一旋转齿轮（3a6）与横向支撑板（3a1）上的齿条传动连接，Y轴驱动组件（3b）包括第一滑块（3b1）、第二滑块（3b2）、第二滑轨（3b3）和第三直线驱动器（3b4），第一滑块（3b1）设有两个，两个第一滑块（3b1）固定安装在横向支撑板（3a1）两端，第二滑块（3b2）设有两个，两个第二滑块（3b2）分别滑动安装在立体仓库的两个侧面，第二滑块（3b2）上固定设置有第二滑轨（3b3），第一滑块（3b1）与第二滑轨（3b3）滑动配合，每个第二滑块（3b2）上固定安装有一个第三直线驱动器（3b4），第三直线驱动器（3b4）的驱动端与第一滑块（3b1）固定连接，Z轴驱动组件（3c）包括固定安装在立体仓库上的导向杆（3c1）和第三旋转驱动器（3c2），导向杆（3c1）的轴线竖直设置，第三旋转驱动器（3c2）的驱动端固定安装有第二蜗杆（3c3），第二蜗杆（3c3）的轴线与第三旋转驱动器（3c2）的轴线共线，第二螺杆（3c4）可转动的安装在立体仓库的侧边上，第二螺杆（3c4）与第三旋转驱动器（3c2）螺纹连接，第二螺杆（3c4）顶端固定套接有第二蜗轮（3c5），第二蜗轮（3c5）与第二蜗杆（3c3）传动连接，移料装置（2）包括有支撑组件（2c），支撑组件（2c）包括支撑块（2c1）和第二直线驱动器（2c2），支撑块（2c1）与堆垛板（4）底部形状契合，支撑块（2c1）可移动的安装在移料装置（2）上，当堆垛板（4）安装到移料装置（2）上时，支撑块（2c1）刚好支撑在堆垛板（4）底部，第二直线驱动器（2c2）固定安装在移料装置（2）上，支撑块（2c1）与第二直线驱动器（2c2）的驱动端固定连接，所述移料装置（2）和堆垛机械臂（3）与控制器电连接；操作人员需要将货物放置到仓库时，先将堆垛板（4）安装到移料装置（2）上，然后将货物放置到堆垛板（4）上，然后通过控制器发送信号给移料装置（2），并将货物分类号输入控制器，控制器按照分类号将放置有货物的堆垛板（4）移动到相应货架（1）处的堆垛机械臂（3）上，然后堆垛机械臂（3）根据分类号将货物放置到货架（1）的相应位置，完成对货物的自动堆垛和分类摆放的功能，所述X轴驱动组件（3a）、Y轴驱动组件（3b）和Z轴驱动组件（3c）与控制器电连接；操作人员通过控制器发送信号给移料装置（2），将货物移动到对应货架（1）处的堆垛机械臂（3）上后，控制器再发送信号给X轴驱动组件（3a），X轴驱动组件（3a）驱动放置有货物的堆垛板（4）沿X轴移动到分类号所示对应列，然后控制器再发送信号给Z轴驱动组件（3c），Z轴驱动组件（3c）驱动安装在堆垛机械臂（3）上的堆垛板（4）沿Y轴移动到分类号所示对应行，完成货物放置位置的定位，再通过Z轴驱动组件（3c）将堆垛板（4）驱动到货架（1）上的单元格位置，卸下货物后堆垛机械臂（3）再次回到初始位置，进行待命。

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