申请/专利权人：香港城市大学成都研究院

申请日：2023-11-21

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117826582A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明公开了一种考虑多种实际约束的环形区域多智能体协同部署控制方法，可用于多智能体系统在环形任务区域的最优部署，其中各智能体的最大速度不同。该方法包括：编队阶段各智能体运动到同一环形任务区域上；初始化阶段各智能体识别其前后邻居，并使用通信网络收集其邻居的最大速度；部署阶段各智能体仅与其邻居进行通信，测量与其邻居之间的距离，并通过本发明提出的控制律计算控制输入，使各智能体自主运动到最优部署位置。当环形任务区域内发生紧急事件时，到达时间最短的智能体将被指定以其最大速度运动到紧急事件发生的位置进行处理。当多智能体系统处于其最优部署位置时，智能体对环形任务区域上任意位置的最长到达时间最短。

主权项：1.一种考虑多种实际约束的环形区域多智能体协同部署控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，到达阶段：各智能体i根据目标区域的圆心O和半径R运动到需要部署的环形区域S上，其中各智能体的最大运动速度λi不同；S2，初始化阶段：各智能体i识别距离其最近的前后邻居智能体i-1和智能体i+1，并通过和邻居之间的信息交换得到其邻居的最大运动速度λi-1和λi+1；S3，部署控制阶段：各智能体i仅测量与其邻居智能体i-1和智能体i+1之间的距离，并通过利用效能评估函数得出的控制律自主运动到最优部署位置；S4，响应阶段：当任务区域内发生紧急事件时，首先从所有智能体中挑选到达时间最短的智能体，再指定该智能体以其最大速度运动到紧急事件所处位置进行处理。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 香港城市大学成都研究院 考虑多种实际约束的环形区域多智能体协同部署控制方法

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