申请/专利权人：南京航空航天大学

申请日：2024-01-11

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117818793A

主分类号：B62D57/024

分类号：B62D57/024;B25J15/00;B25J15/06

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明涉及一种气动可调控刚度的主动黏脱附脚趾及脚掌及方法，属于仿生机器人领域。该脚趾自上而下依次包括贴合相连的上层限制片（1）、支撑气囊（2）、中层限制片（3）、脱附气囊（4）；其中脱附气囊下表面设置若干横向沟槽，它与脚趾方向垂直，且横向贯穿脱附气囊左右两侧，使得脱附气囊的下部分被划分成若干气囊褶皱突起单元（6），每个气囊褶皱突起单元的表面单元布置一块干黏附材料层（7）。其中上层限制片（1）的刚度小于中层限制片（3）的刚度。本发明以壁虎为仿生对象实现主动黏附和脱附运动功能、满足复杂地形表面自适应要求，可应用于微小型粘附足式机器人结构设计中。

主权项：1.一种气动可调控刚度的主动黏脱附脚趾，其特征在于：自上而下依次包括贴合相连的上层限制片（1）、支撑气囊（2）、中层限制片（3）、脱附气囊（4）；其中脱附气囊下表面设置若干横向沟槽，它与脚趾方向垂直，且横向贯穿脱附气囊左右两侧，使得脱附气囊的下部分被划分成若干气囊褶皱突起单元（6），每个气囊褶皱突起单元的表面布置一块干黏附材料层（7）；其中上层限制片（1）的刚度小于中层限制片（3）的刚度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京航空航天大学 一种气动可调控刚度的主动黏/脱附脚趾及脚掌及方法

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