申请/专利权人：合肥工业大学

申请日：2024-01-30

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117818626A

主分类号：B60W40/00

分类号：B60W40/00;B60W40/10;B60W40/105;B60W50/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明公开了一种基于自适应滤波的纵向瞬时滑移率估算方法，包括以下步骤：1获取车辆行驶状态、四轮轮速原始信号、车辆纵向加速度信号、四轮驱动制动力矩信号、四轮轮胎压力信号；2估算车辆速度、四轮轮胎纵向滑移刚度、四轮胎体纵向刚度值；3计算四轮滤波器系数和截止频率并结合车辆系统振动固有频率特性选择滤波器类型和滤波器系数；4对四轮原始纵向滑移率进行滤波处理，获取四轮纵向瞬时滑移率估算值。本发明考虑轮胎动态变形对于车轮纵向滑移率估计影响，能够提高车轮纵向滑移率估计精度、并进一步提高车轮滑移控制系统的控制精度，具有简单容易实现，鲁棒性能好的优点。

主权项：1.一种基于自适应滤波的纵向瞬时滑移率估算方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、判断当前k时刻的车辆行驶状态为无转向动作，且处于驱动或者制动状态时，则执行步骤2；否则，将k+1赋值给k；返回步骤1；步骤2、获取当前k时刻的四轮轮速原始信号其中，表示当前k时刻第i轮的轮速原始信号，对四轮轮速原始信号进行低通滤波处理，获得滤波后的轮速信号其中，表示当前k时刻第i轮滤波后的轮速信号；将减去k-1时刻第i轮滤波后的轮速信号后，再除以采样时间Tc，从而得到当前k时刻第i轮的轮速时间导数信号步骤3、获取当前k时刻车辆的纵向加速度信号并结合滤波后的轮速信号估算当前k时刻的车速步骤4、计算当前k时刻第i轮名义车轮滑移率值若当前k时刻车辆行驶在驱动工况下，则计算当前k时刻第i轮名义车轮滑移率值其中，re为有效滚动半径；若当前k时刻车辆行驶在制动工况下，则计算当前k时刻第i轮名义车轮滑移率信号步骤5、计算当前k时刻第i轮名义车轮滑移率值导数信号若当前k时刻车辆行驶在驱动工况下，则计算当前k时刻第i轮名义车轮滑移率导数信号若当前k时刻车辆行驶在制动工况下，则计算当前k时刻第i轮名义车轮滑移率导数步骤6、获取当前k时刻施加在第i轮轮辋上的作动力矩值计算当前k时刻的第i轮纵向轮胎力若当前k时刻车辆行驶在驱动工况下，则计算当前k时刻的第i轮纵向轮胎力其中，J为车轮转动惯量；若当前k时刻车辆行驶在制动工况下，则计算当前k时刻的第i轮纵向轮胎力 将减去k-1时刻的第i轮纵向轮胎力信号后，再除以采样时间Tc，从而得到当前k时刻的第i轮纵向轮胎力的导数信号步骤7、计算当前k时刻的第i轮轮胎纵向滑移刚度步骤8、获取当前k时刻的第i轮轮胎压力信号并结合估算当前k时刻的第i轮胎体纵向刚度步骤9、计算当前k时刻的第i轮滤波系数τi,k：若当前k时刻车辆行驶在驱动工况下，当前k时刻的第i轮滤波系数若当前k时刻车辆行驶在制动工况下，当前k时刻的第i轮滤波系数计算当前k时刻的第i轮截止频率步骤10、根据和车辆振动的固有频率特性，选择滤波器类型和滤波器系数，对当前k时刻第i轮车轮原始滑移率值进行滤波处理：若当前k时刻车辆行驶在驱动工况下，当前k时刻的第i轮车轮原始滑移率若当前k时刻车辆行驶在制动工况下，当前k时刻的第i轮车轮原始滑移率信号 当截止频率大于第i轮上限截止频率fi,ch时，采用数字带通滤波器对进行滤波处理，以获得k+1时刻第i轮车轮瞬时滑移率其中，fi,ch大于第i轮轮胎扭转振动的固有振动频率fi,tt；当截止频率小于第i轮临界截止频率fi,cc时，采用一阶数字低通滤波器对进行滤波处理，以获得k+1时刻第i轮车轮瞬时滑移率其中，fi,cc小于第i轮轮胎扭转振动的固有振动频率fi,tt；当截止频率小于第i轮下限截止频率fi,cl时，采用一阶数字低通滤波器对进行滤波处理，以获得k+1时刻第i轮车轮瞬时滑移率其中，一阶数字低通滤波器的截止频率为fi,cl。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合肥工业大学 一种基于自适应滤波的纵向瞬时滑移率估算方法

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