申请/专利权人：华南理工大学

申请日：2021-10-09

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN114095902B

主分类号：H04W4/44

分类号：H04W4/44;H04W4/46;H04W24/02;G08G1/01

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2022.03.15#实质审查的生效;2022.02.25#公开

摘要：本发明公开了一种无人驾驶HDMap数据分发方法，包括：1无人驾驶车辆向云端服务器获取边缘基站信息；2无人驾驶车辆获取其它无人驾驶车辆数据信息；3无人驾驶车辆获取车辆自身数据信息；4计算仅有V2I方式下的传输区域距离L和目标区域距离LD；5计算V2V与V2I协作传输下的传输区域距离L’；6分析目标车辆与其它同向行驶的无人驾驶车辆V2V传输的接触时间；7分析目标车辆与其它异向行驶的无人驾驶车辆V2V传输的接触时间；8无人驾驶车辆确定传输区域各目标边缘基站与传输比例，完成数据分发工作。本发明使用V2I传输底层数据较大的部分，同时使用V2V传输高层的轻量级动态地图数据，不仅能降低基站带宽压力，还能进一步减少数据传输时间，使得动态信息能尽早送达。

主权项：1.基于V2I与V2V协作的无人驾驶HDMap数据分发方法，其特征在于，包括以下步骤：1无人驾驶车辆向云端服务器获取边缘基站信息，包括边缘基站ID、边缘基站位置分布情况、边缘基站带宽和预装HDMap信息，其中，HDMap为高精地图；2无人驾驶车辆获取其它无人驾驶车辆数据信息，包括车辆位置、车速、行驶方向和预装HDMap信息；3获取目标车辆自身数据信息，包括HDMap数据存储容量、预装HDMap信息、V2V传输带宽和剩余能量，V2V指车与车之间的通信；4计算仅有V2I方式下的传输区域距离L和目标区域距离LD，V2I是指车与边缘基站之间的通信；5计算V2V与V2I协作传输下的传输区域距离L'，包括以下步骤：5.1将道路根据基站覆盖情况分为基站覆盖区与基站非覆盖区，设基站覆盖区域长度和基站非覆盖区域长度分别为和其中i为基站序号；5.2目标车辆在第i段基站覆盖区域和基站非覆盖区域的数据传输时间分别为和由以下公式求得： 式中，v表示无人驾驶车辆速度；5.3在车辆较多时，会出现车辆竞争基站带宽的情况；假设每条车道上车辆到达速率为λ辆秒，时间t内每条车道车辆的到达数量服从泊松分布，根据泊松分布公式，可得： 其中Nt表示时间t内每个车道到达车辆的数量，k为车辆数目，PNt＝k表示时间t内每个车道到达车辆的数为k的概率，则每辆车在t时间范围内至少会相遇另一辆车的概率为：PYt＝1-e-λt式中，PYt表示时间t范围内遇到另一辆车的概率；5.4以上步骤确定了只进行V2I传输下的传输区域距离和目标区域距离；当加入V2V协作数据传输时，传输区域距离会相应减少；设上述步骤求得的L为距离最大值Lmax，则距离最小值Lmin由以下公式取得： Lmin＝distanceBase1,Basej式中，BR为基站V2I传输带宽，BV为车辆V2V传输带宽，为时间范围内遇到另一辆车的概率，为时间范围内遇到另一辆车的概率，distanceBase1,Basej表示第一个基站与第j个基站的距离，M表示无人驾驶车辆HDMap数据存储容量；5.5最终得到传输区域距离范围为Lmin≤L’≤Lmax；6分析目标车辆与其它同向行驶的无人驾驶车辆V2V传输的接触时间；7分析目标车辆与其它异向行驶的无人驾驶车辆V2V传输的接触时间；8无人驾驶车辆确定传输区域各目标边缘基站与传输比例，完成数据分发工作；当数据传输区域的基站分布密度小于50％时，以传输时间为优化目标，计算各目标边缘基站与传输比例；当数据传输区域的基站分布密度大于50％时，以传输代价为优化目标，计算各目标边缘基站与传输比例。

全文数据：

权利要求：

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