申请/专利权人：七腾机器人有限公司

申请日：2021-07-07

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN113442149B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B62D57/024

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2024.02.06#著录事项变更;2021.10.22#实质审查的生效;2021.09.28#公开

摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体为一种可在相交管道上行驶的机器人系统及使用方法，包括结构相同的第一主体、第二主体、连接第一主体和第二主体的铰接机构以及能够控制第一主体相对于第二主体发生翻转的转角机构；第一主体和第二主体均包括行进轮、用于夹持管道外壁的机械手臂、行进单元、转向单元以及与机械手臂传动连接的旋转控制单元和弯曲控制单元；机械手臂包括多个依次铰接的关节体；在铰接处的下部，关节体之间均具有避让间隙，关节体的下部均转动设有行走部；本发明的有益技术效果是：联合两个机器人主体进行交替、环抱、转体等动作来实现在相交的管道外侧的行走、越障、变换路线等过程，能在交错复杂的管道上自由行驶，灵活性强。

主权项：1.一种可在相交管道上行驶的机器人系统，其特征在于，包括结构相同的第一主体（120）和第二主体（121），连接第一主体（120）和第二主体（121）的铰接机构以及能够控制第一主体（120）相对于第二主体（121）发生翻转的转角机构；第一主体（120）和第二主体（121）均包括行进轮（2）、用于夹持管道外壁的机械手臂、行进单元、转向单元以及与机械手臂传动连接的旋转控制单元和弯曲控制单元；行进单元、转向单元与行进轮（2）传动连接；机械手臂包括多个依次铰接的关节体（3）；在铰接处的下部，关节体（3）之间均具有避让间隙（4），关节体（3）的下部均转动设有行走部（5）；行进单元、旋转控制单元、弯曲控制单元、转向单元各对应设有与之传动连接的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构；旋转控制单元包括旋转盘架和连接部；第二驱动机构与旋转盘架传动连接，旋转盘架转动设置在机体1的外侧的前部和后部，连接部设置在旋转盘架上，机械手臂端部的关节体3与连接部铰接；还包括与机械手臂传动连接的方向调节单元和第五驱动机构，方向调节单元包括第一旋转齿轮90、第二旋转齿轮91、第一调节锥形齿轮92、第二调节锥形齿轮93、第四连接轴94和第五连接轴95；连接部包括第一连接架96和第二连接架97；第四连接轴94与第五驱动机构传动连接，第一调节锥形齿轮92固定在第四连接轴94的外端；第五连接轴95转动设置在第一连接架96上，第二调节锥形齿轮93和第一旋转齿轮90分别固定在第五连接轴95的两端；第一调节锥形齿轮92和第二调节锥形齿轮93啮合；第二旋转齿轮91的一侧与第二连接架97固定连接，另一侧转动设置在第一连接架96上，第二旋转齿轮91与第一旋转齿轮90啮合。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 七腾机器人有限公司 一种可在相交管道上行驶的机器人系统及使用方法

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