申请/专利权人：芜湖藦卡机器人科技有限公司

申请日：2023-10-18

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117381774B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J19/02;B25J11/00;B25J9/10;B25J9/12

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2024.01.30#实质审查的生效;2024.01.12#公开

摘要：本发明公开了一种机器人高精度零点自动寻位结构，具体涉及机器人调试领域，包括底座和旋转座，且旋转座转动设于底座的一端，底座与旋转座之间安装有寻位机构，寻位机构包括固定端座和旋转端座，固定端座安装在底座上，旋转端座安装在旋转座上；旋转端座对应固定端座的一侧开设有定位轴孔，固定端座上安装有直线驱动机构，直线驱动机构的输出端连接有销轴，直线驱动机构用于推动销轴横向移动，旋转座在旋转过程中，当销轴与定位轴孔对应时，直线驱动机构将销轴推入定位轴孔内。本发明通过销轴完全弹出并插入定位轴孔内，第二传感器感应到销轴检测成功，旋转座停止旋转，从而实现对机器人的全自动高精度零点标定动作。

主权项：1.一种机器人高精度零点自动寻位结构，包括底座（1）和旋转座（2），且旋转座（2）转动设于底座（1）的一端，其特征在于：所述底座（1）与旋转座（2）之间安装有寻位机构（3），所述寻位机构（3）包括固定端座（31）和旋转端座（32），所述固定端座（31）安装在底座（1）上，所述旋转端座（32）安装在旋转座（2）上；所述旋转端座（32）对应固定端座（31）的一侧开设有定位轴孔（321），所述固定端座（31）上安装有直线驱动机构（312），所述直线驱动机构（312）的输出端连接有销轴（311），所述直线驱动机构（312）用于推动销轴（311）横向移动，所述旋转座（2）在旋转过程中，当销轴（311）与定位轴孔（321）对应时，所述直线驱动机构（312）将销轴（311）推入定位轴孔（321）内；所述固定端座（31）上还安装有第一传感器（313），所述第一传感器（313）检测到旋转端座（32）时，所述直线驱动机构（312）将销轴（311）向远离旋转端座（32）的方向收回，在间隔时间T后将销轴（311）推出；所述旋转端座（32）上还安装有第二传感器（322），当销轴（311）进入定位轴孔（321）内部时，所述第二传感器（322）检测到销轴（311），所述旋转座（2）停止转动；所述销轴（311）的轴线和定位轴孔（321）的中心均与机器人的一个零点位于同一水平线上；所述第一传感器（313）对应固定端座（31）的两侧设置两组，且任意一组第一传感器（313）检测到旋转端座（32）时，均可使直线驱动机构（312）将销轴（311）向远离旋转端座（32）的方向收回；所述旋转端座（32）上开设有安装槽，所述第二传感器（322）安装在安装槽内，所述第二传感器（322）的检测端与定位轴孔（321）的位置对应；所述旋转端座（32）上还开设有固定孔，用于将旋转端座（32）通过螺丝安装在旋转座（2）上；所述旋转座（2）上还固定设有凸起机构（22），且凸起机构（22）与旋转端座（32）的侧边贴合，所述凸起机构（22）用于对旋转端座（32）的侧边进行定位；所述旋转座（2）对应零点的位置固定设有零点定位件（21），所述旋转端座（32）上还安装有第三传感器（323），且第三传感器（323）与第二传感器（322）对应，所述凸起机构（22）远离旋转端座（32）的一侧固定安装有校准机构（23），所述校准机构（23）用于推动旋转端座（32）使第三传感器（323）检测到零点定位件（21）。

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