申请/专利权人：山东大学

申请日：2022-04-11

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN114734439B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J11/00;B23K37/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.07.29#实质审查的生效;2022.07.12#公开

摘要：本发明涉及平面对接工件焊接轨迹寻位方法和系统，包括以下步骤：获取待焊接工件所在平面的图像点云信息为初始点云，经预处理后，根据近邻点数将初始点云划分为平面点云和非平面点云；非平面点云经密度阈值过滤得到待焊接工件的边缘点点云，直线拟合边缘点点云得到两组基底；平面点云经聚类得到待焊接工件的平面点云；以待焊接工件的边缘点点云为基底进行基变换，在待焊接工件平面点云中得到工件左右两侧的焊缝边缘点；分别拟合两侧的焊缝边缘点，根据得到的两条拟合曲线获得中间线方程，即为焊缝的拟合方程，经插值处理得到焊接轨迹。利用焊接场景的点云图像，经处理后提取焊缝轨迹，实现对平面对接工件焊缝的寻位，提高了焊接效率。

主权项：1.平面对接工件焊接轨迹寻位方法，其特征在于：包括以下步骤：获取待焊接工件所在平面的图像点云信息为初始点云，经预处理后，根据近邻点数将初始点云划分为平面点云和非平面点云；非平面点云经密度阈值过滤得到待焊接工件的边缘点点云，直线拟合边缘点点云得到两组基底；平面点云经聚类得到待焊接工件的平面点云；以待焊接工件的边缘点点云为基底进行基变换，在待焊接工件平面点云中得到工件左右两侧的焊缝边缘点；分别拟合两侧的焊缝边缘点，根据得到的两条拟合曲线获得中间线方程，即为焊缝的拟合方程，经插值处理得到焊接轨迹；预处理包括，依次以初始点云中的每一个点为圆心，以设定半径进行近邻搜索，得到近邻点数；根据近邻点数将初始点云划分为平面点云和非平面点云，包括，近邻搜索得到的点数等于点密度与近邻圆面积的乘积，则为平面点云；近邻搜索得到的点数小于点密度和近邻圆的面积的乘积，则为非平面点云；非平面点云经密度阈值过滤得到待焊接工件的边缘点点云，包括，通过设定的密度阈值遍历非平面点云，去除点云的边缘点，得到待焊接工件的边缘点点云。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东大学 平面对接工件焊接轨迹寻位方法和系统

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