申请/专利权人：中国计量大学

申请日：2019-08-19

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN110447573B

主分类号：A01K59/00

分类号：A01K59/00;A01K49/00;H04N7/18

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2020.07.14#著录事项变更;2019.12.10#实质审查的生效;2019.11.15#公开

摘要：本发明公开了一种基于视觉蜂王浆移虫补虫装置。包括幼虫脾移动机构、浆条输送机构、移虫机构、机器视觉系统和补虫机构，移虫机构会传动到幼虫脾上方，进行挖虫后，再传动到浆条上方，利用气缸拉开移虫机械手横向间距，把幼虫放入浆杯中。机器视觉系统在浆条的上方，由相机对移虫完成的浆条进行图像采集，进行幼虫识别与定位；补虫机构包括移虫机械手与CCD相机，移动到幼虫脾上方，由相机配合短丝杆对幼虫脾进行幼虫识别与空间定位，再由补虫机构进行挖虫，补充到空浆杯中。本发明通过所述装置可以实现从幼虫盘移虫到浆条中，并且利用机器视觉进行移虫反馈，根据反馈情况进行补虫，保证移虫完成后浆条的幼虫数量。

主权项：1.一种基于视觉的蜂王浆智能移虫补虫装置，其特征在于：包括不锈钢框型支撑架（1）安装在不锈钢框型支撑架（1）上的移虫机构、补虫机构、浆条输送机构与机器视觉系统；不锈钢框型支撑架（1）从上至下具有第一层、第二层、第三层和第四层的四层；所述的浆条输送机构包括浆条轨道板（2）、浆条斜滑轨（3）和浆条收集盒（4），不锈钢框型支撑架（1）在入口侧的第三层安装有浆条轨道板（2），不锈钢框型支撑架（1）在出口侧的第四层安装有浆条收集盒（4），浆条斜滑轨（3）设置在不锈钢框型支撑架（1）的第三层与第四层间，浆条斜滑轨（3）顶部与浆条轨道板（2）前部相连，浆条斜滑轨（3）底部与浆条收集盒（4）相连；浆条轨道板（2）上放置多根浆条（29），多根浆条（29）平行紧密排布，浆条轨道板（2）上安装双轴推杆气缸（27）和浆条推板（28），双轴推杆气缸（27）安装在浆条轨道板（2）上靠近入口侧，双轴推杆气缸（27）的气缸杆和浆条推板（28）固接，浆条推板（28）推动浆条朝向出口侧平移；浆条收集盒（4）上方的不锈钢框型支撑架（1）的第三层安装有幼虫脾传送机构，幼虫脾传送机构上方的不锈钢框型支撑架（1）的第二层安装有移虫机构和补虫机构，机器视觉系统安装于浆条轨道板（2）正上方的不锈钢框型支撑架（1）的第一层和补虫机构；所述的幼虫脾传送机构包括幼虫脾传送底座（5）、幼虫脾安装座（14）和幼虫脾传动步进电机（24）；安装于不锈钢框型支撑架（1）的第三层上，且位于浆条收集盒（4）上方，幼虫脾传送底座（5）上方设有幼虫脾安装座（14），幼虫脾安装座（14）上放置固定幼虫脾（16），幼虫脾传送底座（5）上安装有短滑块底座（23）和幼虫脾传动步进电机（24），短滑块底座（23）上安装有短滑轨（25），幼虫脾安装座（14）底部嵌装在短滑轨（25）上并沿短滑轨（25）水平移动，幼虫脾传动步进电机（24）输出轴连接丝杠轴，丝杠轴的轴向平行于短滑轨（25），幼虫脾安装座（14）底部固定安装有丝杠螺母，丝杠螺母通过螺纹套装在丝杠轴上；所述的机器视觉系统包括浆条CCD相机（6）、补虫CCD相机（36）；补虫CCD相机（36）安装于补虫机构的补虫拉杆块（38）底面，多个浆条CCD相机（6）安装在不锈钢框型支撑架（1）的第一层；移虫机构包括单轴推杆气缸（13）、移虫连接板（41）、移虫挖取单轴推杆气缸（44）、推虫单轴推杆气缸（43）、移虫安装板（42）、移虫拉杆（48）和移虫推杆块（45）；上横杠（12）上固定安装有两个单轴推杆气缸（13），单轴推杆气缸（13）的气缸杆朝下穿过上横杠（12）和移虫连接板（41）固定连接，移虫连接板（41）上安装有两个移虫挖取单轴推杆气缸（44）和两个推虫单轴推杆气缸（43），移虫连接板（41）底面固定安装有竖直布置的移虫安装板（42），移虫安装板（42）侧方和移虫连接板（41）的下方设置有一排移虫推杆块（45）和一排移虫手固定座（47），移虫挖取单轴推杆气缸（44）的气缸杆穿过移虫连接板（41）后和移虫拉杆（48）固定连接，一排移虫推杆块（45）上部固定连接移虫拉杆（48），移虫推杆块（45）下端穿过移虫手固定座（47）的下部连接移虫机械手（50），移虫机械手（50）用于伸入到幼虫脾上的蜂巢孔中将幼虫挖出转移到浆条上孔位中进行移虫工作；一排移虫手固定座（47）中，相邻两个移虫手固定座（47）在各自靠近补虫机构的侧面之间通过限位片（55）连接，限位片（55）一端开设通孔，另一端开设腰型孔，移虫手固定座（47）在靠近补虫机构的侧面设置凸轴，一个移虫手固定座（47）的凸轴套装于限位片（55）的腰型孔中，另一个移虫手固定座（47）的凸轴套装于限位片（55）的通孔中，形成可相对分离靠拢移动的铰链平移连接结构；移虫安装板（42）底部靠近移虫手固定座（47）的侧面安装有移虫固定座滑轨（57），移虫手固定座（47）嵌装连接移虫固定座滑轨（57）；移虫安装板（42）靠近补虫机构的侧壁安装有横向间距推杆气缸（46），横向间距推杆气缸（46）的气缸杆穿过移虫安装板（42）后经移虫松紧推杆（54）和一排移虫手固定座（47）的其中一个固定连接；横向间距推杆气缸（46）运行，经移虫松紧推杆（54）带动一排移虫手固定座（47）的其中一个移动，进而通过铰链平移连接结构带动各个移虫手固定座（47）沿移虫固定座滑轨（57）相分离或者相靠拢水平移动，以调制适配于浆条上孔位和幼虫脾上蜂巢孔之间的孔间距变化；推虫单轴推杆气缸（43）的气缸杆穿过移虫连接板（41）后和推虫板（49）固定连接，推虫板（49）位于移虫机械手（50）侧方，推虫单轴推杆气缸（43）运行带动推虫板（49）上下升降运动，进而带动推虫板（49）刮净移虫机械手（50）表面的幼虫。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国计量大学 基于视觉的蜂王浆智能移虫补虫装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD