申请/专利权人：北京邮电大学

申请日：2024-02-06

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117863788A

主分类号：B60F5/02

分类号：B60F5/02;B64U10/70;B64C27/10;B64C27/20;B64C27/14

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明提供一种基于变质心控制原理的共轴双旋翼空地两栖球形机器人，该球形机器人包括具有保护其内部机构、为其在飞行模式下提供额外升力和在陆地滚动模式下提供壳体支撑的类涵道式球壳机构，飞行模式下提供所需升力的共轴双旋翼驱动机构，陆地滚动模式下提供所需力矩的陀螺框架驱动机构，在两种运动模式下提供姿态调整所需力矩的变质心驱动机构。本发明通过变质心驱动机构分别与共轴双旋翼驱动机构、陀螺框架驱动机构的协同作用，实现球形机器人的两栖运动功能。本发明具有结构简单灵活、运动模式可变、地形通过性强的优点，可满足在矿井废墟、森林溶洞等非结构化环境中进行抢险救灾、侦察探测等工作任务的需求。

主权项：1.一种基于变质心控制原理的共轴双旋翼空地两栖球形机器人，其特征在于：它包括类涵道式球壳机构，安装在类涵道式球壳机构内的陀螺框架驱动机构、变质心驱动机构和共轴双旋翼驱动机构；所述陀螺框架驱动机构使球形机器人具有陆地滚动运动模式，所述共轴双旋翼驱动机构使球形机器人具有飞行运动模式；所述变质心驱动机构分别与所述陀螺框架驱动机构、共轴双旋翼驱动机构协同作用，调整球形机器人的运动姿态；所述类涵道式球壳机构包括开口球壳、起落架、涵道唇口伸缩机构和涵道唇口；所述开口球壳和涵道唇口通过花键组成一完整球壳，且所述涵道唇口相对所述开口球壳可轴向相对滑动，周向保持位置相对固定；所述起落架通过紧固螺钉安装在所述开口球壳底部；所述涵道唇口伸缩机构通过轴承安装在所述涵道唇口冠顶处；所述变质心驱动机构包括两根平行设置的导杆、电池、电池安装架、变质心驱动电机和传动机构；所述电池既起到为整个球形机器人供电的作用，又起到配重改变球形机器人质心的作用；所述变质心驱动电机通过传动机构驱动固定有所述电池的电池安装架沿所述导杆移动，改变球形机器人的质心，调整球形机器人的姿态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京邮电大学 基于变质心控制原理的共轴双旋翼空地两栖球形机器人

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