申请/专利权人：上海工程技术大学

申请日：2024-02-28

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117863223A

主分类号：B25J17/02

分类号：B25J17/02;B25J18/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种基于磁致变刚度的线驱动刚柔耦合关节，涉及机械臂技术领域，包括：基座、移动平台、磁流变中心体、线圈、连杆机构、驱动绳索；磁流变中心体两端分别与基座和移动平台固定连接，线圈设置在基座和移动平台上，线圈通电时在关节轴线方向上产生近似均匀磁场，通过控制线圈电流大小调节磁场强度，改变磁流变中心体的力学性质；连杆机构两端分别与设置在基座和移动平台上的连接部铰接，能够两自由度活动；驱动绳索两端分别固定在基座和移动平台上，驱动移动平台两自由度类球面运动。本发明通过模块化设计以及UU并联机构同磁流变弹性体组成的刚柔耦合驱动方式，同时满足了机械臂刚度负载和非结构化环境适应性要求。

主权项：1.一种基于磁致变刚度的线驱动刚柔耦合关节，其特征在于，包括：基座1、移动平台2、磁流变中心体3、线圈4、连杆机构5、驱动绳索6；所述磁流变中心体3两端分别固定连接在所述基座1上表面和所述移动平台2下表面；所述线圈4设置在所述基座1和所述移动平台2上，所述线圈4通电时在关节轴线方向上产生磁场，通过控制所述线圈4电流大小调节磁场强度，改变所述磁流变中心体3的力学性质；所述连杆机构5两端分别与设置在所述基座1和所述移动平台2上的连接部铰接，能够两自由度活动，所述连杆机构5为弯曲状以避免在运动过程中与所述磁流变中心体3之间产生干涉；所述驱动绳索6两端分别固定在所述基座1和所述移动平台2上，驱动所述移动平台2两自由度类球面运动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海工程技术大学 一种基于磁致变刚度的线驱动刚柔耦合关节

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD