申请/专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院

申请日：2021-11-09

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN114170376B

主分类号：G06T17/00

分类号：G06T17/00;G06V10/44;G06V10/46

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.03.29#实质审查的生效;2022.03.11#公开

摘要：本发明公开了一种针对室外大场景的多源信息融合分组式运动恢复结构方法，包括：利用无人机拍摄目标区域的图像，记录无人机的位姿和拍摄点的位置；以并行的方式对图像进行去噪；确定图像间的邻接关系，根据图像对应的拍摄点位置在指定规划路径方向中的前后顺序对图像进行排序，并对图像进行分组；通过SIFTGPU算子在GPU上以并行的方式对各分组的图像进行特征提取；对各分组中相邻图像进行特征匹配；计算图像间的相对关系，获取相机位姿；以并行的方式对各分组执行全局式SFM，获取各分组对应的三维点云；合并各分组的三维点云；通过全局SFM优化所有相机位姿与三维空间点，获取目标区域三维点云。本发明能够实现目标区域的快速三维重建，提高重建效率和精度。

主权项：1.一种针对室外大场景的多源信息融合分组式运动恢复结构方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：利用无人机按照规划路径拍摄目标区域的图像，并记录每个拍摄点上无人机在三维空间中的位姿信息，以及记录每个拍摄点的位置信息，其中，图像包含的区域总和能够覆盖目标区域，且相邻拍摄点对应的图像存在重叠区域；以并行处理的方式对图像进行去噪，以及对图像的尺寸进行优化；根据每个图像对应的拍摄点位置信息，确定图像之间的邻接关系，根据每个图像对应的拍摄点位置在指定规划路径方向中的前后顺序对图像进行排序，并根据排序结果，以预设数量为一组对图像进行分组，其中，相邻的图像分组具有至少两个相同的图像，且相同的图像分别位于前一个图像分组最后位置和后一个图像分组最前位置；通过SIFTGPU算子在GPU上以并行处理的方式对各图像分组的图像进行特征提取；分别对每个图像分组中相邻的图像进行特征匹配；根据特征匹配结果，计算图像之间的相对关系，获取相机位姿，并根据图像对应的无人机位姿对相机位姿进行优化；根据每个图像分组的相机位姿，以并行处理的方式对每个图像分组执行全局式SFM，获取每个图像分组对应的三维点云；根据各个图像分组之间的邻接关系，合并各个图像分组对应的三维点云；通过全局SFM优化所有的相机位姿与三维空间点，获取整个目标区域的三维点云。

全文数据：

权利要求：

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