申请/专利权人：广东电网有限责任公司广州供电局

申请日：2023-06-08

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN116638519B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2023.09.12#实质审查的生效;2023.08.25#公开

摘要：本申请涉及一种工器具切换装置及方法。所述装置包括绝缘斗、传送组件和第一控制组件，其中，所述传送组件包括传送带和传送带驱动机构，所述传送带设置于所述绝缘斗的斗内或外围，所述传送带驱动机构设置于所述绝缘斗内，并与所述第一控制组件电连接；所述传送组件通过固定卡座固定有至少两个工器具；所述第一控制组件用于接收用户发送的切换指令，并基于所述切换指令，向所述传送带驱动机构发送驱动指令控制所述传送带驱动机构运行，以使目标工器具移动至目标位置。采用本装置可以减少机械臂运动轨迹的计算成本，提高机械臂抓取目标工器具的准确度，达到提高切换效率和减少切换耗时的效果。

主权项：1.一种工器具切换装置，其特征在于，应用于带电作业机器人，所述工器具切换装置包括绝缘斗、传送组件和第一控制组件，其中：所述传送组件包括传送带和传送带驱动机构，所述传送带设置于所述绝缘斗外围，所述传送带驱动机构设置于所述绝缘斗内，并与所述第一控制组件电连接；所述传送组件通过固定卡座固定有至少两个工器具；所述第一控制组件用于接收用户发送的切换指令，并基于所述切换指令，向所述传送带驱动机构发送驱动指令控制所述传送带驱动机构运行，以使目标工器具移动至目标位置；所述工器具切换装置包括限位组件；所述限位组件包括：限位机构以及限位驱动机构；所述绝缘斗在所述传送带的上方设置有通孔；所述限位机构以及限位驱动机构设置于所述绝缘斗内，并与所述第一控制组件电连接；所述第一控制组件，还用于当所述目标工器具移动至目标位置后，向所述限位驱动机构发送限位指令，控制所述限位驱动机构运行，以使所述限位机构伸出通孔将所述目标工器具固定至所述目标位置、机械臂基于预设的运动轨迹到达所述目标位置对目标工器具进行抓取。

全文数据：

权利要求：

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