申请/专利权人：同济大学

申请日：2021-06-17

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN113610916B

主分类号：G06T7/62

分类号：G06T7/62;G06T5/70;G06T5/20;G06F17/18;G01B21/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2021.11.23#实质审查的生效;2021.11.05#公开

摘要：本发明提供了基于点云数据的不规则物体体积测定方法和系统，将被测不规则物体的点云数据的信息投影到空间系Z轴，确定z轴上的概率密度函数，进而确定z轴投影上的曲率函数，利用曲率函数计算z轴投影上各点的曲率；根据各点的曲率、设定的基准间距、基准曲率和相对间距系数确定z轴上相邻切片间距较优长度列表；按照列表对点云进行切片，依次得到z轴方向点云台体；对每一切片横截面进行边界检测并计算各个点云切片的横截面面积；根据各个点云切片的横截面面积以及各个台体的高度确定各台体的体积，将全部台体加和得到被测不规则物体的最终体积。本发明测定过程简单，结果可靠、高效、精度可控。

主权项：1.基于点云数据的不规则物体体积测定方法，其特征在于，包括：对被测不规则物体进行扫描获取其点云数据；根据点云数据中的三维坐标数据，将点云数据的信息投影到空间系Z轴，确定z轴上的概率密度函数，进而确定z轴投影上的曲率函数，利用曲率函数计算z轴投影上各点的曲率；根据各点的曲率、设定的基准间距、基准曲率和相对间距系数确定z轴上相邻切片间距较优长度列表；按照相邻切片间距较优长度列表对点云进行切片，依次得到z轴方向点云台体；对每一切片横截面进行边界检测并计算各个点云切片的横截面面积；根据各个点云切片的横截面面积以及各个台体的高度确定各台体的体积，将全部台体的体积加和得到被测不规则物体的最终体积；z轴上相邻切片间距较优长度列表确定方法如下：根据下式得到z轴方向上的间距函数： 其中为曲率函数，基准间距、基准曲率、相对间距系数；相邻切片间距较优长度列表确定方法如下：步骤s21：令；步骤s22：在相邻切片间距较优长度列表尾部添加z轴坐标值；步骤s23：令；步骤s24：若，返回步骤s22，否则继续；步骤s25：在列表尾部添加z轴坐标值，结束； 为点云在的z轴投影上的最小坐标值；从下到上数第个切片的z轴坐标表示如下： 其中相邻切片间距较优长度列表的第i个元素；为切片数量，且满足。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 同济大学 基于点云数据的不规则物体体积测定方法及系统

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