申请/专利权人：江苏大学

申请日：2022-02-28

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN114663752B

主分类号：G06V20/68

分类号：G06V20/68;G06V10/82;G06V10/44;G06V10/80;G06N3/0464;G06T7/11;G06T7/73;G06T7/80;G06Q50/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.07.12#实质审查的生效;2022.06.24#公开

摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的食用豆产量智能估计方法、系统，利用双目视觉相机采集种植单元内食用豆的二维图片；用YoloV3算法识别出二维图片中的标识杆，进而获取可分析基础区域；基于可分析基础区域，采用YoloV3算法识别出可分析基础区域内食用豆豆荚信息；基于双目相机所采集的两幅对应食用豆二维图片，采用区域立体匹配算法，为识别的豆荚增加三维深度信息，获得豆荚三维坐标信息；基于筛选出的豆荚三维坐标信息，预测出田块食用豆的产量；本申请还提出了一种基于机器视觉的食用豆产量智能估计系统，包括智能感知硬件配置系统和食用豆产量预估软件系统，食用豆产量预估软件系统以预测出食用豆产量；本发明能够解决食用豆产量预估不精准的问题，并可为食用豆收割机械的智能化提供感知信息基础。

主权项：1.一种基于机器视觉的食用豆产量智能估计方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：利用食用豆采摘机械前端的双目视觉相机采集种植单元内食用豆的二维图片；所述二维图片中包括每个种植单元内的食用豆植株以及相邻种植单元间的标识杆；步骤2：基于所获得的食用豆二维图片，采用YoloV3算法识别出二维图片中的标识杆，进而获取可分析基础区域；步骤3：基于可分析基础区域，采用YoloV3算法识别出可分析基础区域内食用豆豆荚信息，所述食用豆豆荚信息表示为xi,1,yi,1,xi,2,yi,2,wi,hi，xi,1和yi,1指代豆荚框的左上角的横坐标、纵坐标，xi,2和yi,2指代豆荚框的右下角的横坐标、纵坐标，wi指代豆荚的宽度，hi指代豆荚的高度，i指代豆荚的标号；步骤4：基于双目相机所采集的两幅对应食用豆二维图片，采用区域立体匹配算法，为识别的豆荚增加三维深度信息，获得豆荚三维坐标信息；步骤5：基于筛选出的豆荚三维坐标信息，预测出食用豆的产量；步骤5.1：计算出单个豆荚的重量信息Wunit；步骤5.2：依据标识杆信息以及选用的深度阈值信息，计算出选用的豆荚图片指代的真实田块面积，可以表示为Arsample＝Wdis×D，其中，Wdis表示两个标识杆之间的距离；步骤5.3：对整个田块食用豆的产量进行预测，预测公式表示为WEtotal＝Wunit×Nsample×ArtotalArsample，其中WEtotal指代最终预测的整体产量值，Wunit指代单个豆荚的重量，Nsample指代分析图片区域内豆荚的数量，即为标注出来的食用豆单元图片内深度距离小于D的豆荚数量；Artotal指代整个田块的面积，Arsample指代分析图片对应区域的面积。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏大学 一种基于机器视觉的食用豆产量智能估计方法、系统

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