申请/专利权人：合众新能源汽车股份有限公司

申请日：2022-04-15

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN114701494B

主分类号：B60W30/12

分类号：B60W30/12;B60W50/14

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2023.04.11#著录事项变更;2022.07.22#实质审查的生效;2022.07.05#公开

摘要：本申请实施例公开了一种车道偏离预警方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：确定目标区域的至少一个风险对象；针对任意一个目标区域，若目标车辆有超越风险对象的需求，且风险对象与目标车道线之间横向距离小于预设距离阈值，则将目标车道线的位置沿远离风险对象的方向偏移第一距离作为可行驶边界线的位置；根据目标车道的宽度确定内侧报警线偏离可行驶边界线的预估偏移量，基于应用第一偏移量和第二偏移量对预估偏移量进行修正后得到目标偏移量来调整可行驶边界线的位置确定内侧报警线的位置；基于预先设定的外侧报警线的位置和内侧报警线的位置，确定报警区域；基于报警区域对目标车辆进行车道偏离预警。提高车道偏移预警的准确性。

主权项：1.一种车道偏离预警方法，其特征在于，包括：确定目标区域的至少一个风险对象；其中，所述风险对象为行驶中的风险车辆或静态风险对象，所述目标区域为目标车辆的左侧车道的左前方预设区域或右前方预设区域；针对任意一个所述目标区域，若目标车辆有超越所述风险对象的需求，且所述风险对象与目标车道线之间横向距离小于预设距离阈值，则将所述目标车道线的位置沿远离所述风险对象的方向偏移第一距离作为可行驶边界线的位置；其中，所述目标车道线为目标车道与所述目标区域所在车道之间的至少一个车道线中距离所述目标车道较近的车道线；所述目标车道为所述目标车辆所在车道；所述预设距离阈值是根据所述目标车辆的速度确定的；所述第一距离是根据与所述风险对象的类型对应的预设距离确定方式确定的；根据所述目标车道的宽度确定内侧报警线偏离所述可行驶边界线的预估偏移量，应用第一偏移量和第二偏移量对所述预估偏移量进行修正，得到目标偏移量，再应用所述目标偏移量调整所述可行驶边界线的位置确定内侧报警线的位置；其中，所述第一偏移量是根据所述目标车辆的车速和所述目标车辆偏离所述目标车道线的航向角确定的；所述第二偏移量是根据所述目标车辆的车速和所述目标车道的曲率确定的；基于预先设定的外侧报警线的位置和所述内侧报警线的位置，确定报警区域；基于报警区域对所述目标车辆进行车道偏离预警。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合众新能源汽车股份有限公司 一种车道偏离预警方法、装置、电子设备及存储介质

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