申请/专利权人：小鹰公司

申请日：2019-08-19

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN112566845B

主分类号：B64D31/06

分类号：B64D31/06;B64D45/00;G07C5/08;G05D1/46;G05D1/495;G05D101/10;G05D109/20

优先权：["20180917 US 16/133462"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2021.04.13#实质审查的生效;2021.03.26#公开

摘要：接收与具有多个转子模块的飞行器相关联的一个或多个期望的力或期望的力矩的集合。接收与多个转子模块相关联的多个健康度量。至少部分地基于期望的力或期望的力矩的集合和多个健康度量来确定多个转子模块的多个命令。多个命令被发送到多个转子模块，其中多个转子模块中的每个转子模块被配置为施行多个命令中的对应命令。

主权项：1.一种飞行器，包括：多个转子模块；和飞行计算机，其被配置为：接收与飞行器相关联的一个或多个期望的力或期望的力矩的集合；接收与多个转子模块相关联的多个健康度量；至少部分地基于期望的力或期望的力矩的集合和多个健康度量来确定多个转子模块的多个命令包括通过：确定与多个转子模块中的第一转子模块相关联的健康度量是否超过阈值，其中降低转子模块的健康使健康度量增加；响应于确定与第一转子模块相关联的健康度量没有超过阈值，将与第一转子相关联的第一命令设置为第一预定义值；和响应于确定与第一转子模块相关联的健康度量超过阈值，将与第一转子相关联的第一命令设置为第二非零预定义值，其中所述第二非零预定义值小于第一预定义值；指令多个转子模块实行所确定的多个命令，以改变与第一转子模块相关联的健康度量，并改变与第二转子模块相关联的健康度量；以及在指令多个转子模块实行所确定的多个命令之后，确定与第一转子模块相关联的健康度量比第二转子模块的健康度量改变得更小。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 小鹰公司 基于健康的致动器分配

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