申请/专利权人：苏州楚亦捷科技有限公司

申请日：2021-08-26

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN114500220B

主分类号：H04L41/042

分类号：H04L41/042;H04L41/12;H04L41/50;H04L45/02;H04L47/215;H04B7/14

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.05.31#实质审查的生效;2022.05.13#公开

摘要：本发明公开了一种无基站定位系统的自治通信流程，包括以下步骤：首先通过Hello消息在移动目标之间相互确认身份和在线状态，并各自建立活跃同伴Hello链路状态表，不执行测距流程；接着在进行相互确认身份和在线状态的同时通过令牌获取机制对测距令牌时序进行协商，每个移动单元都有一个出产唯一ID号，在单套系统中唯一标识移动单元的是ID号后两位数字；最后进行去中心化目标点阵链路状态表通告流程，采用Hello链路状态表进行消息通告与ACK消息通告。本发明不仅能够支持节点本身以及节点与节点之间的状态维护和通告，而且还能够基于这种状态表进行自治系统中各个定位通信单元之间的点阵定位功能，有利于实际的应用。

主权项：1.一种无基站定位系统的自治通信流程，其特征在于，包括以下步骤：S1、首先通过Hello消息在移动单元之间相互确认身份和在线状态，并各自建立活跃同伴Hello链路状态表，不执行测距流程；S2、接着在进行相互确认身份和在线状态的同时通过令牌获取机制对测距令牌时序进行协商，每个移动单元都有一个出厂唯一ID号；S3、最后进行去中心化目标点阵链路状态表通告流程，采用Hello链路状态表进行消息通告与ACK消息通告；所述步骤S2中的令牌获取机制包括以下部分：S21、系统第一次发起测距的流程的令牌获取机制：开球者的确认机制，由平等地位的移动单元群中的任意移动单元发起第一次测距小循环，通过Hello消息的ACK机制确认，每个移动单元开机或加入集群发起的Hello请求，默认同时也是令牌请求消息，每个移动单元只有一次响应并派发令牌的权限，并只对它开机或加入集群以来收到的第一个Hello消息回复并确认令牌，在给这个Hello消息回复的ACK消息中，将令牌位置设置为1，对所有后来的Hello消息一律拒绝，并将ACK中的令牌位置设置为0；S22、自S21之后的系统内部令牌轮询机制：获得令牌确认的移动单元立即发起第一次测距流程，其他可能也获得令牌的移动单元只要收到测距消息，表示抢跑失败，随即放弃令牌，等待后续系统的令牌消息，进入测距流程过后，所有HelloACK确认的令牌权限无效，程序状态机进入测距状态后，收到HelloACK的确认令牌，不主动发起测距流程。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州楚亦捷科技有限公司 一种无基站定位系统的自治通信流程

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