申请/专利权人：黑龙江惠达科技发展有限公司

申请日：2020-11-06

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN112363504B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2021.03.05#实质审查的生效;2021.02.12#公开

摘要：本发明公开的属于农机自动驾驶技术领域，具体为一种农机无人驾驶调头方法，该农机无人驾驶调头方法的具体步骤如下：该农机无人驾驶调头方法分为五个操作段：S1：前进作业直线段1：直线行驶，行驶方向与道路方向平行；S2：前进圆弧段2；S3：倒车直线段3；S4：圆弧段4；S5：作业直线段5。农机无人驾驶，在地头需要进行自动调头控制，本方案圆弧段使用欧拉螺旋进行规划，农机自动调头路径采用交叉型，圆弧段采用分段式，其中前后段使用欧拉螺旋进行规划，中间段使用车辆最小转弯半径进行规划，即保证地头空间的最小化，又保证曲率连续性，这样才能够严格跟随路径进行农机调头控制，防止农机偏离规划路径。

主权项：1.一种农机无人驾驶调头方法，其特征在于：该农机无人驾驶调头方法的具体步骤如下：该农机无人驾驶调头方法分为五个操作段：S1：前进作业直线段（1）：直线行驶，行驶方向与道路方向平行；S2：前进圆弧段（2）：在步骤S1的尾端进入此阶段，前进圆弧段（2）呈向左前方移动的圆弧状，将前进圆弧段（2）分为三个阶段：第一阶段和第三阶段使用欧拉螺旋公式计算行驶方向和路程，第二阶段则是保持固定半径行驶，第二阶段的首尾端分别连在第一阶段尾端和第三阶段首端；S3：倒车直线段（3）：在前进圆弧段（2）进行结束后沿着倒车直线段（3）倒车，倒车直线段（3）垂直于前进作业直线段（1）；S4：圆弧段（4）：圆弧段（4）、前进圆弧段（2）关于倒车直线段（3）的中垂线对称，且倒车直线段（3）为圆弧段（4）的出发点；S5：作业直线段（5）：圆弧段（4）的末端为作业直线段（5）的出发点，作业直线段（5）与前进作业直线段（1）相互平行，且方向相反；所述第一阶段和第三阶段上的坐标点Kxk，yk采用欧拉螺旋公式定义，具体为： 式中，c是曲率变化率，s是弧长，а2是切线角。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 黑龙江惠达科技发展有限公司 一种农机无人驾驶调头方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD