申请/专利权人：财团法人工业技术研究院

申请日：2020-02-11

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN113075923B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/242;G05D1/661;G05D1/65;G05D1/633;G05D105/20

优先权：["20191218 TW 108146328"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2021.07.23#实质审查的生效;2021.07.06#公开

摘要：一种移动载具及其状态估测与感测融合切换方法。此移动载具包括至少一个传感器、至少一个致动器及处理器，用以移载及运送对象。此方法包括下列步骤：接收搬运对象的任务指令及执行此任务指令所需的数据；将此任务指令依映射位置区分为多个工作阶段，并将各个工作阶段映射至运输状态及执行状态其中之一，以建立语义层次；利用传感器估计移动载具的目前位置；以及将目前位置映射至语义层次中的工作阶段其中之一，以估测移动载具的目前状态。

主权项：1.一种移动载具的状态估测与感测融合切换方法，所述移动载具包括至少一传感器、至少一致动器及处理器，用以移载及运送对象，所述方法包括下列步骤：接收搬运所述对象的任务指令及执行所述任务指令所需的数据；将所述任务指令依映射位置区分为多个工作阶段，并映射各所述工作阶段至运输状态及执行状态其中之一，以建立语义层次；根据所述工作阶段之间的顺序及链接关系，将各所述工作阶段随着所述语义层次映射至所述运输状态及所述执行状态其中之一，以形成状态转移模型；利用所述传感器估计所述移动载具的目前位置；将所述目前位置映射至所述语义层次中的所述工作阶段其中之一，以估测所述移动载具的目前状态；比较所述目前状态及前一时间点所估测的先前状态，以判断是否发生状态转移；以及当判断发生所述状态转移时，依据所述状态转移模型循序切换所述状态转移下的多个感测组合，以选择可用的所述感测组合接续执行所述任务指令，其中各所述感测组合包括所述传感器及所述致动器的至少其中之一。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 财团法人工业技术研究院 移动载具及其状态估测与感测融合切换方法

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