申请/专利权人：国交空间信息技术(北京)有限公司

申请日：2021-04-19

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN113139454B

主分类号：G06V20/54

分类号：G06V20/54;G06V10/40;G06T7/80;G06T7/13;G06N20/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2021.08.06#实质审查的生效;2021.07.20#公开

摘要：本公开的实施例提供了基于单张图像的道路宽度提取方法、装置、设备和计算机可读存储介质。所述方法包括对单目设备进行相机标定；通过已完成相机标定的单目设备，采集道路图像；对所述道路图像进行处理，确定该图像中道路两侧边缘点；基于所述相机标定的结果和所述道路两侧边缘点，计算得到道路宽度值列表；对所述道路宽度值列表进行统计分析，得到最终的道路宽度。以此方式，可以提高提取效率，降低经济成本。

主权项：1.一种基于单张图像的道路宽度提取方法，其特征在于，包括：对单目设备进行相机标定；所述对单目设备进行相机标定包括：通过单目设备，获取包括标定板的图像；基于所述包括标定板的图像，设定第一坐标系和第二坐标系；所述第一坐标系为以图像左上角为坐标系原点的坐标系；所述第二坐标系根据所述标定板的坐标系确定；通过相机标定原理，标定所述第一坐标系和第二坐标系的转换关系；基于所述转换关系，通过图像识别算法，确定所述第一坐标系和所述第二坐标系的解算关系，完成相机标定；通过已完成相机标定的单目设备，采集道路图像；对所述道路图像进行处理，确定该图像中道路两侧边缘点；所述对所述道路图像进行处理，确定该图像中道路两侧边缘点包括：通过深度学习算法提取所述道路图像中的道路区域；基于所述道路区域，确定所述道路区域的顶点坐标；基于所述道路区域的顶点坐标，通过逐行检测的方法，确定所述道路区域中道路两侧的边缘点；基于所述相机标定的结果和所述道路两侧边缘点，计算得到道路宽度值列表；所述基于所述相机标定的结果和所述道路两侧边缘点，计算得到道路宽度值列表包括：基于所述相机标定的结果和所述道路两侧边缘点，计算每一个边缘点在所述第二坐标系中的坐标，得到左侧边缘点列表和右侧边缘点列表；通过所述左侧边缘点列表和右侧边缘点列表，计算得到道路宽度值列表；所述通过所述左侧边缘点列表和右侧边缘点列表，计算得到道路宽度值列表包括：从一侧边缘点列表中选取任一点，和另一侧边缘点列表中的所有边缘点，计算得到第一宽度值集合；选取所述第一宽度值集合中，最小的值作为所述任一点的道路宽度值，并将所述道路宽度值添加至预设的道路宽度值列表；依次计算一侧边缘点列表中所有边缘点的道路宽度值，并将所述道路宽度值添加至所述道路宽度值列表；对所述道路宽度值列表进行统计分析，得到最终的道路宽度；所述对所述道路宽度值列表进行统计分析，得到最终的道路宽度包括：根据所述道路宽度值列表，计算路宽的均值和标准差；根据所述路宽的均值和标准差，对所述道路宽度值列表中的道路宽度值进行优化，得到优化的道路宽度值列表；根据所述优化的道路宽度值列表，计算道路均值，得到最终道路的宽度值；所述根据所述路宽的均值和标准差，对所述道路宽度值列表中的道路宽度值进行优化，得到优化的道路宽度值列表包括：计算所述道路宽度值列表中，每一个值与所述路宽均值的差值绝对值；从所述道路宽度值列表中，删除所述差值绝对值大于阈值的值，得到优化的道路宽度值列表；所述阈值根据所述路宽的标准差进行设定。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 国交空间信息技术(北京)有限公司 基于单张图像的道路宽度提取方法及装置

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