申请/专利权人：江西农业大学

申请日：2023-12-08

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117882560A

主分类号：A01D45/00

分类号：A01D45/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：一种面向绿芦笋采摘的回转夹持式机器人末端执行器，包括连接架、切割夹持机构、导向机构和收集转运机构。本发明主要通过使切割驱动电机和回转夹持驱动电机得电转动，带动切割刀片转动将绿芦笋切断，同时绿芦笋被回转的夹持器向后运输，进入后挡板围成的收集区域；重复以上步骤采收若干根绿芦笋后，使推拉式电磁铁得电，推动转运底盖向下开启，使绿芦笋从收集转运机构中落出。本发明可连续采摘一定范围内的多根绿芦笋，由回转的夹持器将切断的绿芦笋立即夹持转出待采区域，提高机器人采摘效率；回转的夹持器迫使绿芦笋往回张紧，有效提供夹持力，辅助高速圆周运动的切割刀片切断绿芦笋，提高切割成功率；通过夹持器回转路径曲率的变化来实现自动夹持与释放的动作，控制简单。

主权项：1.一种面向绿芦笋采摘的回转夹持式机器人末端执行器，包括连接架（1）、切割夹持机构（2）、导向机构（3）和转运机构（4），其特征在于：所述连接架（1）位于切割夹持机构（2）和收集转运机构的上方，连接架（1）上端面有连接机械臂的安装孔；所述切割夹持机构（2）包括传动结构、支撑结构、夹持构件和切割构件；支撑结构主要包括上部结构件（222）、中部结构件（220）、下部结构件（228），所述结构件按上中下三层布置，所述结构件之间通过支撑连接件连接，并通过螺栓螺母固定；夹持构件包括柔性夹持器（236）和一对夹持同步带轮，位于上部结构件（222）与中部结构件（220）之间；切割构件包括切割刀片（241）、切割同步带（239）和一对切割同步带轮，位于中部结构件（220）前端与下部结构件（228）之间；传动结构包括回转夹持驱动电机（201）、切割驱动电机（202）、皮带传动组件和旋转轴，回转夹持驱动电机（201）和切割驱动电机（202）通过螺钉固定于中部结构件（220）尾部，通过所述皮带传动组件将动力传递至夹持构件和切割构件，所述皮带传动组件位于中部结构件（220）和下部结构件（228）之间，采用上下层布置使得互不干扰；所述导向机构（3）位于切割夹持机构（2）的侧边并固定连接，主要包括前挡板（301）、侧挡板（302）、后挡板（305）、支撑杆和挡板支架；前挡板（301）通过螺栓螺母固定于上结构件（222）前端一侧，侧挡板（302）和挡板支架之间通过支撑杆连接，所述挡板支架通过螺栓螺母与下部结构件（228）连接，后挡板（305）和挡板支架之间通过支撑杆连接，所述挡板支架通过螺钉固定在连接架（1）后部；所述转运机构（4）位于切割夹持机构（2）尾端，通过螺栓螺母与中部结构件（220）和连接架（1）连接，主要包括推拉式电磁铁（401）、电磁铁支架（414）、连杆、转运结构件（404）、连接件和转运底盖（407）；推拉式电磁铁（401）竖直安装于电磁铁支架（414）上，通过连杆和转接件与转运底盖（407）相连，连杆、转接件之间铰接；采摘时，绿芦笋由前挡板（301）和侧挡板（302）的前端之间进入切割夹持机构（2），被夹持向后受力，同时被高速圆周运动的切割刀片（241）切断，切割后的芦笋继续被回转的柔性夹持器（236）向后运输进入转运机构（4），待收集若干绿芦笋后，推拉式电磁铁（401）得电推动转运底盖（407）开启，完成一批绿芦笋的采摘。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江西农业大学 一种面向绿芦笋采摘的回转夹持式机器人末端执行器

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