申请/专利权人：北京航空航天大学

申请日：2024-03-01

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117890946A

主分类号：G01S19/43

分类号：G01S19/43;G01C21/16

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：本发明公开了一种适用于星地RTK换星时的快速收敛方法，包括：星地RTK正常运行时，低轨星座接收地面站上注信息，利用星间链路实现低轨星座的相对时间同步。换星期间，对于静止用户，当利用前一个参考站固定时，可直接沿用该参考站解出的位置信息做约束。换星期间，对于低动态用户，可采用GNSS测速外推换星期间的用户位置，短时间内位置精度能够保证。将外推位置信息做约束，同样对流层参数可沿用上一个历元的结果。换星期间，在高动态情况下，用户终端携带IMU设备。在短时间内可以确保位移量的精度。利用惯导设备INS算法得到位置信息。对流层参数沿用上一个历元解出的结果。本发明实现了换星期间模糊度快速固定。

主权项：1.一种适用于星地RTK换星时的快速收敛方法，其特征在于，包括：构建用户终端和低轨卫星的GNSS观测方程，构建无电离层组合模型进行低轨用户单差计算，对两颗GNSS卫星观测结果进行差分，得到双差观测方程，利用低轨星座获得组合观测方程，利用多颗导航卫星观测数据解算所述组合观测方程，多次迭代得到最小二乘最优解，进而确定用户终端位置坐标；构建载波观测方程消除电离层影响后的双差观测方程；用户终端静止，所述用户位置沿用上一个参考站解出的结果；估计所述用户终端的对流层参数，沿用上一个历元解出的对流层参数；将所述用户位置与所述对流层参数代入消除电离层影响后的双差观测方程，完成整周模糊度的初始化；获取接收机r卫星s在频点n上的原始多普勒测量值；获取频点j的多普勒量测的误差方程；对若干颗星进行多普勒量测，将所述误差方成转化为矩阵形式；对多普勒测速结果积分，得到换星期间用户位置，将用户位置与对流层参数带入所述双差观测方程，完成整周模糊度的初始化；将加速度计测量结果经过比力方程得到用户在ecef坐标系下的加速度；基于所述ecef坐标系下的加速度获得东北天三方向加速度；所述东北天三方向加速度进行积分推算，获得用户位置；将所述用户位置与所述对流层参数代入所述双差观测方程，完成整周模糊度的初始化。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航空航天大学 一种适用于星地RTK换星时的快速收敛方法

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