申请/专利权人：灵动科技(安徽)有限公司

申请日：2022-09-08

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117897348A

主分类号：B65G1/137

分类号：B65G1/137

优先权：["20210910 CN 2021110641882"]

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：本发明提供一种货架定位方法、货架对接方法以及装置、设备、介质，该方法包括：通过可移动设备中的图像采集模块获取所处环境中的图像数据；将该图像数据输入到关键点检测网络中，以通过关键点检测网络从图像数据中提取货架关键点在图像坐标系中的第一位置信息；根据第一位置信息、以及图像坐标系与车体坐标系之间的转换关系，确定货架关键点相对可移动设备的相对位姿。该方法，通过关键点检测网络从可移动设备所处环境的图像数据中提取出货架视觉语义特征，并基于视觉语义特征确定货架相对可移动设备的相对位姿，大大提升对货架所处位置的检测精度，提高货架定位的准确性，扩展了货架定位的应用范围，降低了货架定位的硬件成本。

主权项：一种货架定位方法，其特征在于，所述方法包括：通过可移动设备中的图像采集模块获取所处环境中的图像数据；将所述图像数据输入到关键点检测网络中，以通过所述关键点检测网络从所述图像数据中提取货架关键点在图像坐标系中的第一位置信息；根据所述第一位置信息、以及所述图像坐标系与所述可移动设备的车体坐标系之间的转换关系，确定所述货架关键点相对所述可移动设备的相对位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 灵动科技(安徽)有限公司 货架定位方法、货架对接方法以及装置、设备、介质

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