申请/专利权人：葫芦岛天力工业有限公司

申请日：2024-03-15

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117893612A

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06T7/13;G06T7/44;G06V10/74

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本发明涉及图像数据处理技术领域，具体涉及一种用于中厚板吊具夹取过程的视觉定位方法，该方法包括：获取中厚板图像；利用边缘检测算法及角点检测算法获取各轮廓；根据法线方向区分轮廓两侧，根据各像素点处轮廓两侧的纹理特征构建各像素点处的两侧长游程因子差异系数及轮廓两侧外切纹理对比度；进而构建各窗口的纹理对比度序列及局部纹理相似度；获取各轮廓的两侧外切纹理对比度波动系数；获取疑似边角轮廓，构建各疑似边角轮廓相对于其余各疑似边角轮廓的边角显著分数，基于此构建各疑似边角轮廓的边角轮廓显著度；根据边角轮廓显著度采用机器学习算法标记中厚板的位置。本发明可提高中厚板定位的准确性。

主权项：1.一种用于中厚板吊具夹取过程的视觉定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：获取中厚板图像，获取中厚板图像的边缘图像；利用角点检测算法检测边缘图像角点，对角点之间进行连线获取各轮廓；对于各轮廓，获取轮廓上各像素点处的法线方向，以法线方向区分轮廓两侧，根据各像素点处轮廓两侧的纹理特征构建各像素点处的两侧长游程因子差异系数；根据各像素点处的两侧长游程因子差异系数构建各像素点处的轮廓两侧外切纹理对比度；将各轮廓根据预设数值像素长度划分为各窗口，根据各窗口内像素点处的轮廓两侧外切纹理对比度构建各窗口的纹理对比度序列；根据各窗口与各窗口所在轮廓内其余窗口的纹理对比序列的差异构建各窗口的局部纹理相似度；根据各轮廓内窗口的局部纹理相似度构建各轮廓的两侧外切纹理对比度波动系数；根据各轮廓的两侧外切纹理对比度波动系数获取疑似边角轮廓；根据各疑似边角轮廓与其余各疑似边角轮廓的梯度值序列构建各疑似边角轮廓相对于其余各疑似边角轮廓的边角显著分数；根据各疑似边角轮廓相对于其余各疑似边角轮廓的边角显著分数，以及疑似边角轮廓的两侧外切纹理对比度波动系数构建各疑似边角轮廓的边角轮廓显著度；根据边角轮廓显著度利用Boosting算法标记中厚板的位置，实现中厚板吊具夹取过程中的视觉定位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 葫芦岛天力工业有限公司 一种用于中厚板吊具夹取过程的视觉定位方法

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