申请/专利权人：陇东学院

申请日：2024-03-14

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117884754A

主分类号：B23K20/10

分类号：B23K20/10;B23K20/26;B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本发明涉及一种特种加工机器人系统，其中设置有加工机械臂和工装机械臂，工装机械臂的夹具可以将待加工零件固定在预设加工区域，并可以通过控制夹具的旋转调节待加工零件的待加工面；加工机械臂可以根据预设加工图像和待加工面图像生成预设切割路线，并根据该预设切割路线控制超声波加工探头对待加工零件进行切割。由于本发明的技术方案，在待加工零件有多个侧面需要进行加工的情况下，只需要控制工装机械臂进行旋转，以调节待加工零件的待加工面即可，因此加工机械臂控制超声波加工探头移动的范围不会超出预设加工区域，可以避免超声波加工探头进行大规模的移动，从而提高对待加工零件的加工精度。

主权项：1.一种特种加工机器人系统，其特征在于，包括加工机械臂和工装机械臂，其中，所述加工机械臂的末端设置有超声波加工探头和摄像机，所述工装机械臂的末端设置有可旋转的夹具；所述夹具用于固定待加工零件，以使所述待加工零件位于所述超声波加工探头的预设加工区域；所述工装机械臂配置成：获取所述待加工零件的初始图像，以及所述待加工零件的目标图像；以预设目标函数最小为约束条件，根据所述初始图像和所述目标图像生成所述待加工零件的预设加工策略，其中所述预设加工策略包括所述待加工零件的多个待加工面、各所述待加工面的预设加工顺序、相邻待加工面之间的旋转角度，以及各所述待加工面对应的预设加工图像；所述预设目标函数F为： 其中N为所述预设加工策略中待加工面的数量，Hn为第n个待加工面的加工难度，θn为第n个待加工面到第n+1个待加工面的旋转角度，为各旋转角度的平均值，为各待加工面的平均加工难度，为各待加工面的平均加工难度评分，α为待加工面数量的匹配系数，β为加工难度匹配系数，γ为旋转角度匹配系数；根据所述预设加工顺序控制所述夹具逐步进行旋转，以使各所述待加工面依次出现在所述预设加工区域，并在每次控制所述夹具旋转后，向所述加工机械臂发送预设加工指令和相应的预设加工图像；所述加工机械臂配置成：在接收到所述预设加工指令和所述预设加工图像后，将所述加工机械臂的超声波加工探头移动到设定位置，然后通过所述摄像机对所述预设加工区域进行拍摄，以获取所述待加工零件的待加工面图像；根据所述预设加工图像和所述待加工面图像生成预设切割路线，并根据所述预设切割路线，控制所述超声波加工探头对所述待加工零件进行切割。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 陇东学院 特种加工机器人系统

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