申请/专利权人：广州机械科学研究院有限公司;中汽检测技术有限公司

申请日：2020-08-31

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN111983936B

主分类号：G05B17/02

分类号：G05B17/02;G05B23/02;B64F5/60

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2020.12.11#实质审查的生效;2020.11.24#公开

摘要：本申请提供一种无人机半物理仿真系统及测评方法。该系统包括：自动驾驶仪；存储有模拟数据；其中，模拟数据包括无人机在测试场景中的飞行数据以及环境数据；半物理仿真平台，半物理仿真平台用于基于飞行特性参数构建第一飞行器模型；基于测试场景和或环境数据构建第一模拟场景；以及基于飞行轨迹在第一模拟场景中对第一飞行器模型进行仿真测试，进而获取仿真测试结果。在本申请实施例中，在通过半物理仿真系统进行无人机的仿真测试时，会先通过硬件接口获取到自动驾驶仪的飞行数据输入，以此构建第一飞行器模型以及进行仿真测试。通过该方式，能够有效的仿真模拟出无人机实际的飞行状态，进而能够准确的对无人机的飞控精度进行模拟评估。

主权项：1.一种无人机半物理仿真系统，其特征在于，包括：自动驾驶仪，存储有模拟数据；其中，所述模拟数据包括无人机在测试场景中的飞行数据以及环境数据；所述飞行数据中包括飞行特性参数以及飞行轨迹；半物理仿真平台，通过硬件接口与所述自动驾驶仪连接；所述半物理仿真平台用于基于所述飞行特性参数构建第一飞行器模型；基于所述测试场景和或所述环境数据构建第一模拟场景；以及基于所述飞行轨迹在所述第一模拟场景中对所述第一飞行器模型进行仿真测试，进而获取仿真测试结果；所述无人机半物理仿真系统还包括：光电测试设备，以地面站形式布设；所述光电测试设备包括：成像设备、激光测距仪以及惯性测量单元，所述半物理仿真平台通过所述硬件接口分别与所述成像设备、所述激光测距仪以及所述惯性测量单元连接；所述成像设备用于对所述测试场景中的障碍物进行检测以及用于跟踪所述无人机的飞行，进而获取所述无人机的飞行图像；所述激光测距仪用于获取与所述无人机的第一距离；所述惯性测量单元设置在所述成像设备上，用于测量所述成像设备的实时姿态；所述半物理仿真平台与所述光电测试设备连接，所述半物理仿真平台用于根据所述飞行图像、所述第一距离以及所述实时姿态获取所述无人机的地理位置、所述无人机的速度和所述无人机与所述测试场景中的障碍物的距离，以及根据所述无人机的地理位置、所述无人机的速度和所述无人机与所述测试场景中的障碍物的距离构建第二飞行器模型；并基于所述测试场景构建第二模拟场景，以及在所述第二模拟场景中对所述第二飞行器模型进行仿真测试，进而获取仿真测试结果。

全文数据：

权利要求：

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