申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司

申请日：2021-03-31

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN112947487B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/633;G05D1/644;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.07.02#实质审查的生效;2021.06.11#公开

摘要：本申请适用于自动控制技术领域，提供了一种自动引导车辆及其曲线路径跟踪方法、控制装置，其中，曲线路径跟踪方法包括：在自动引导车辆沿预设的曲线路径运动的过程中，获取自动引导车辆在当前时刻的位置信息；根据该位置信息，从曲线路径对应的多个离散的轨迹点中确定目标轨迹点；根据目标轨迹点的曲率半径和自动引导车辆在当前时刻的理想线速度，确定自动引导车辆在当前时刻的第一旋转角速度；根据自动引导车辆在当前时刻相对于目标轨迹点的偏航信息，确定自动引导车辆在当前时刻的第二旋转角速度；根据第一旋转角速度和第二旋转角速度确定自动引导车辆在当前时刻的目标旋转角速度，从而能够提高曲线路径跟踪的精确度。

主权项：1.一种自动引导车辆的曲线路径跟踪方法，其特征在于，包括：在所述自动引导车辆沿预设的曲线路径运动的过程中，获取所述自动引导车辆在当前时刻的位置信息；根据所述位置信息，从所述曲线路径对应的多个离散的轨迹点中确定目标轨迹点；其中，所述目标轨迹点为所述自动引导车辆已经过的最后一个轨迹点的下一个相邻的轨迹点；根据所述目标轨迹点的曲率半径和所述自动引导车辆在所述当前时刻的理想线速度，确定所述自动引导车辆在所述当前时刻的第一旋转角速度；根据所述自动引导车辆在所述当前时刻相对于所述目标轨迹点的偏航信息，确定所述自动引导车辆在所述当前时刻的第二旋转角速度；根据所述第一旋转角速度和所述第二旋转角速度确定所述自动引导车辆在所述当前时刻的目标旋转角速度，并基于所述理想线速度和所述目标旋转角速度对所述自动引导车辆进行运动控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市优必选科技股份有限公司 一种自动引导车辆及其曲线路径跟踪方法、控制装置

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