申请/专利权人：北京航空航天大学

申请日：2022-04-02

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN114608573B

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C25/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.06.28#实质审查的生效;2022.06.10#公开

摘要：本申请公开了一种基于双轴旋转惯导系统的温度误差模型系数快速辨识方法，步骤包括：S1、根据使用环境设定温度变化曲线；S2、设定双轴旋转惯导系统的转台转位路径，使其X轴、Y轴和Z轴加速度计分别有指天和对称指向水平的状态；S3、将双轴旋转惯导系统置于隔振温箱中，使其在温箱按温度变化曲线运行同时按照转位路径持续转动，采集X轴、Y轴和Z轴的加速度计原始脉冲数据；S4、构建加速度计的温度误差补偿模型和加速度计输出模型；S5、解算得到加速度计的零偏误差；S6、解算得到标度因数误差；该方法能够实现加速度计受温度影响的零偏误差和标度因数误差的快速辨识，且能够显著提高双轴旋转惯导加速度计在温变环境下的测量精度。

主权项：1.一种基于双轴旋转惯导系统的温度误差模型系数快速辨识方法，其特征在于，步骤如下：S1、根据双轴旋转惯导系统实际投入使用的环境温度变化方式，设定用于测试的隔振温箱内环境温度变化的温度变化曲线；S2、设定双轴旋转惯导系统在整个测试过程中的转台转位路径，保证在转台转位路径中双轴旋转惯导系统的X轴加速度计、Y轴加速度计和Z轴加速度计分别有指天和对称指向水平的状态；S3、将双轴旋转惯导系统水平放置于隔振温箱中后，开启温箱并按照步骤S1设定的温度变化曲线运行；然后在隔振温箱内环境温度首次到达测试起始温度后，启动双轴旋转惯导系统并控制双轴旋转惯导系统的转台在设定的温度变化时间范围内持续按照步骤S2设定的转位路径持续转动；同时，在测试过程中，利用分时复用采集方法分别采集X轴加速度计、Y轴加速度计和Z轴加速度计的原始脉冲数据；S4、基于加速度计的零偏输出模型和加速度计的标度因数输出模型，构建加速度计的温度误差补偿模型，进而得到包含零偏和标度因数温度误差补偿的加速度计输出模型；S5、利用X轴加速度计、Y轴加速度计、Z轴加速度计分别指向水平状态下得到的脉冲数据，采用最小二乘法线性拟合的方式对加速度计零偏的温度误差进行补偿，以求解出加速度计的零偏相关参数，进而得到加速度计的零偏误差；S6、利用X轴加速度计、Y轴加速度计、Z轴加速度计分别指天状态下得到的脉冲数据，采用最小二乘法线性拟合的方式对加速度计标度因数的温度误差进行补偿，以求解出加速度计的标度因数相关参数，进而得到加速度计的标度因数误差。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航空航天大学 一种基于双轴旋转惯导系统的温度误差模型系数快速辨识方法

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