申请/专利权人：泰宁县消防救援大队

申请日：2023-11-27

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117289724B

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;A62B33/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2024.01.12#实质审查的生效;2023.12.26#公开

摘要：本申请涉及一种智能可视化内攻搜救控制方法及系统，涉及消防救援技术领域，其控制方法包括：获取救援人员当前位置点；根据救援人员当前位置点调取房屋结构信息；分析处理救援人员当前位置点及房屋结构信息以形成行进初始路线信息；基于行进初始路线信息以若干组无人机组沿线检测并获取火场环境检测信息；分析处理行进初始路线信息及火场环境检测信息以形成行进路线难易程度值；分析处理火场环境检测信息以形成火场环境影响值；分析处理行进初始路线信息、行进路线难易程度值及火场环境影响值以形成行进路线最终信息，并输出行进路线最终信息及火场环境检测信息。本申请具有提高救援人员进入室内火场内对受困人员的救援效率的效果。

主权项：1.一种智能可视化内攻搜救控制方法，其特征在于，包括：获取救援人员当前位置点；根据救援人员当前位置点调取与救援人员当前位置点相对应的房屋结构信息；根据所预设的房屋行进路线分析方法以对救援人员当前位置点及房屋结构信息进行分析处理以形成行进初始路线信息；基于行进初始路线信息以若干组无人机组沿线检测并获取火场环境检测信息；根据所预设的路线难易程度分析方法以对行进初始路线信息及火场环境检测信息进行分析处理以形成行进路线难易程度值；根据所预设的火场环境影响分析方法以对火场环境检测信息进行分析处理以形成火场环境影响值；根据所预设的行进路线挑选分析方法以对行进初始路线信息、行进路线难易程度值及火场环境影响值进行分析处理以形成行进路线最终信息，并输出行进路线最终信息及火场环境检测信息；根据所预设的路线难易程度分析方法以对行进初始路线信息及火场环境检测信息进行分析处理以形成行进路线难易程度值包括：根据行进初始路线信息调取与行进初始路线信息相对应的特殊路段距离值及房间出入口位置点；基于火场环境检测信息调取与房间出入口位置点相对应的火场环境检测信息并作为出入口环境检测信息；根据所预设的出入口影响分析方法以对出入口环境检测信息进行分析处理以形成出入口影响值；根据所预设的光亮位置提取方法以对火场环境检测信息进行分析处理以形成特殊光亮位置点；根据特殊光亮位置点与行进初始路线信息，分析计算特殊光亮位置点与行进初始路线信息之间的距离值并作为特殊光亮距离值；根据预设的行进路线难易程度值计算公式以对特殊路段距离值、出入口影响值及特殊光亮距离值进行分析计算以形成行进路线难易程度值，预设的行进路线难易程度值计算公式为：A=a[（A1-A0）L]+b×A2+c（u×A3）；其中，A为行进路线难易程度值；a为特殊路段距离值的权重；A1为特殊路段距离值；A0为预设的特殊路段基准距离值；L为预设的行进初始路线总长；b为出入口影响值的权重；A2为出入口影响值；c为特殊光亮距离值的权重；u为特殊光亮距离值的比例因数；A3为特殊光亮距离值；a+b+c=1；根据所预设的出入口影响分析方法以对出入口环境检测信息进行分析处理以形成出入口影响值包括：根据出入口环境检测信息调取与出入口环境检测信息相对应的无人机组飞行策略信息与无人子机红外距离检测值，定义一组无人机组为单个无人母机和若干个无人子机组成；根据无人机组飞行策略信息与预设的飞行基准策略信息的匹配结果，分析获取出入口初始检测信息；根据无人子机红外距离检测值与预设的出入口检测调整信息的对应关系，分析获取与无人子机红外距离检测值相对应的出入口检测调整信息；根据出入口初始检测信息、出入口检测调整信息与预设的出入口检测修正信息的对应关系，分析获取与出入口初始检测信息及出入口检测调整信息相对应的出入口检测修正信息；根据所预设的出入口偏差影响分析方法以对出入口检测修正信息进行分析处理以形成出入口偏差影响值，并将出入口偏差影响值作为出入口影响值；根据所预设的出入口偏差影响分析方法以对出入口检测修正信息进行分析处理以形成出入口偏差影响值包括：根据出入口检测修正信息调取与出入口检测修正信息相对应的出入口面积检测值及出入口形状检测信息；根据出入口面积检测值与预设的出入口面积基准值，分析计算出入口面积检测值与出入口面积基准值之间的差值并作为出入口面积偏差值；根据出入口面积偏差值与预设的出入口面积影响值的对应关系，分析获取与出入口面积偏差值相对应的出入口面积影响值；根据出入口形状检测信息与预设的出入口形状基准信息，分析获取出入口形状检测信息与出入口形状基准信息之间的偏差信息并作为出入口形状偏差信息；根据出入口形状偏差信息与预设的出入口形状影响值的对应关系，分析获取与出入口形状偏差信息相对应的出入口形状影响值；根据出入口面积影响值、出入口形状影响值与预设的出入口综合影响值的对应关系，分析获取与出入口面积影响值及出入口形状影响值相对应的出入口综合影响值，并将出入口综合影响值作为出入口偏差影响值；根据所预设的火场环境影响分析方法以对火场环境检测信息进行分析处理以形成火场环境影响值包括：根据火场环境检测信息调取与火场环境检测信息相对应的环境温度检测信息及被困人员检测信息；根据所预设的环境温度影响分析方法以对环境温度检测信息进行分析处理以形成环境温度影响值；根据所预设的被困人员影响分析方法以对被困人员检测信息与行进初始路线信息进行分析处理以形成被困人员影响值；根据环境温度影响值、被困人员影响值与预设的环境综合影响值的对应关系，分析获取与环境温度影响值及被困人员影响值相对应的环境综合影响值，并将环境综合影响值作为火场环境影响值；根据所预设的环境温度影响分析方法以对环境温度检测信息进行分析处理以形成环境温度影响值包括：根据环境温度检测信息调取与环境温度检测信息相对应的高温中心位置点、高温中心温度值及低温覆盖区域；根据高温中心位置点与低温覆盖区域，分析计算高温中心位置点与低温覆盖区域之间的最远距离值并作为高温覆盖距离实际值；根据高温中心温度值调取与高温中心温度值相对应的高温覆盖距离基准值；根据高温覆盖距离基准值与高温覆盖距离实际值，分析计算高温覆盖距离基准值与高温覆盖距离实际值之间的差值并作为温度变化移动距离值；根据所预设的物体匹配方法以对低温覆盖区域进行分析处理以形成低温区域物体种类信息及低温区域物体位置点；根据低温区域物体种类信息与预设的物体种类影响值的对应关系，分析获取与低温区域物体种类信息相对应的物体种类影响值；根据低温区域物体位置点与高温中心位置点，分析计算低温区域物体位置点与高温中心位置点之间的距离值并作为物体高温中心距离值；根据物体高温中心距离值与高温覆盖距离基准值，分析计算物体高温中心距离值与高温覆盖距离基准值之间的差值并作为物体位置偏差值；根据所预设的环境温度影响值计算公式以对温度变化移动距离值、物体种类影响值及物体位置偏差值进行分析处理以形成环境温度影响值，环境温度影响值计算公式为：B=d（v×B1）+e×B2+f（w×B3）；B为环境温度影响值；d为温度变化移动距离值的权重；v为温度变化移动距离值的比例因数；B1为温度变化移动距离值；e为物体种类影响值的权重；B2为物体种类影响值；f为物体位置偏差值的权重；w为温度变化移动距离值的比例因数；B3为物体位置偏差值；d+e+f=1；根据所预设的行进路线挑选分析方法以对行进初始路线信息、行进路线难易程度值及火场环境影响值进行分析处理以形成行进路线最终信息包括：获取救援人员人数值；根据所预设的行进路线影响值计算公式以对行进路线难易程度值与火场环境影响值进行分析计算以形成行进路线影响值；基于行进路线影响值进行正向排序，并选取正向排序中与救援人员人数值相对应的前若干个行进路线影响值所对应的行进初始路线信息作为行进路线最终信息，定义正向排序为对行进路线影响值进行从大到小排序；行进路线影响值计算公式为：Z=j×A+k×B+l×C；Z为行进路线影响值；j为行进路线难易程度值的权重值；A为行进路线难易程度值；k为环境温度影响值的权重值；B为环境温度影响值；l为被困人员影响值的权重值；C为被困人员影响值；j+k+l=1，且lkj；其中，房屋行进路线分析方法是指用于对房屋内的行进路线进行分析获取的分析方法，行进初始路线信息是指处于房屋内行进时的初始路线信息；环境温度检测信息是指对火场内的环境温度进行检测的检测信息，被困人员检测信息是指对火场内的被困人员进行检测的检测信息；环境温度影响分析方法是指火场内的环境温度对救援人员的行进产生的影响程度进行分析的分析方法，环境温度影响值是指火场内的环境温度对救援人员的行进产生影响的影响程度值；被困人员影响分析方法是指火场内的被困人员对救援人员的行进产生的影响程度进行分析的分析方法，被困人员影响值是指火场内的被困人员对救援人员的行进产生影响的影响程度值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 泰宁县消防救援大队 一种智能可视化内攻搜救控制方法及系统

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