申请/专利权人：济宁泰立重工机械有限公司

申请日：2018-08-16

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN108868810B

主分类号：E21D9/10

分类号：E21D9/10;E21D20/00;E21B15/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2024.04.05#专利申请权的转移;2018.12.18#实质审查的生效;2018.11.23#公开

摘要：本发明公开了一种悬臂式掘锚一体机，其锚杆钻机包括竖向摆动钻臂和水平摆动钻臂；竖向摆动钻臂铰接于底盘，竖向摆动钻臂与底盘之间设置有第一液压伸缩缸；竖向摆动钻臂与水平摆动钻臂通过第一回转装置连接；水平摆动钻臂与钻进机架通过相互间转动连接的第二回转装置和第三回转装置连接，竖向摆动钻臂和或水平摆动钻臂为滑动伸缩结构的钻臂。本发明提高了机载锚杆钻机支护的作业效率，并且使机载锚杆钻机能够对掘进机截割滚筒之上与之前的顶板和同范围的巷帮进行支护，实现了“掘进机切割到哪里，机载锚杆钻机就支护到哪里”的目标，使得在顶板不稳定易冒落的地质条件下使用机载锚杆钻机高效施工成为可能。

主权项：1.一种悬臂式掘锚一体机，包括：掘进机，所述掘进机设置有底盘和悬臂式截割部，所述悬臂式截割部是悬臂式纵轴截割部或者是悬臂式横轴截割部；所述底盘包括机架本体和双履带式行走部，所述机架本体和所述双履带式行走部连接；锚杆钻机，所述锚杆钻机包括钻进钻臂，所述钻进钻臂包括钻进机架、钻箱和钻进驱动机构；其特征在于，所述锚杆钻机还包括摆动连接钻臂、竖向摆动钻臂和水平摆动钻臂；所述摆动连接钻臂通过横向铰轴铰接于所述底盘，所述摆动连接钻臂与所述底盘之间设置有控制所述摆动连接钻臂摆动的第三液压伸缩油缸；所述竖向摆动钻臂通过横向铰轴铰接于所述摆动连接钻臂，所述竖向摆动钻臂与所述摆动连接钻臂之间设置有控制所述竖向摆动钻臂摆动的第一液压伸缩缸，所述竖向摆动钻臂设置有第一端和第二端；所述水平摆动钻臂设置于所述竖向摆动钻臂与所述钻进机架之间，所述水平摆动钻臂设置有第一端和第二端；所述竖向摆动钻臂的第一端与所述水平摆动钻臂的第一端通过第一回转装置连接，所述第一回转装置驱动所述水平摆动钻臂相对于所述竖向摆动钻臂回转；所述水平摆动钻臂的第二端与所述钻进机架通过相互间转动连接的第二回转装置和第三回转装置连接，所述第二回转装置的安装固定端与所述水平摆动钻臂的第二端连接，所述第二回转装置的回转输出端与所述第三回转装置的安装固定端连接，所述第三回转装置的回转输出端与所述钻进机架连接；所述第二回转装置的回转轴线与所述第三回转装置的回转轴线相互垂直；所述第二回转装置是第二液压回转油缸，所述第三回转装置是第三液压回转油缸，所述第二液压回转油缸的安装法兰盘与所述水平摆动钻臂的第二端连接，所述第二液压回转油缸输出法兰盘与所述第三液压回转油缸的安装法兰盘连接，所述第三液压回转油缸的输出法兰盘与所述钻进机架连接；所述竖向摆动钻臂为滑动伸缩结构的钻臂，所述竖向摆动钻臂包括内套筒、外套筒和第二液压伸缩油缸，所述内套筒插入所述外套筒并与所述外套筒滑动连接，所述第二液压伸缩油缸分别与所述内套筒和所述外套筒连接；所述外套筒通过横向铰轴铰接于所述摆动连接钻臂，所述第一液压伸缩油缸分别与所述摆动连接钻臂和所述外套筒铰接，所述水平摆动钻臂的第一端通过所述第一回转装置与所述内套筒的一端连接；所述第一回转装置包括回转铰轴和驱动所述回转铰轴回转的第四液压回转油缸，所述回转铰轴与所述竖向摆动钻臂的第一端转动连接，所述回转铰轴与所述水平摆动钻臂的第一端固定连接，所述第四液压回转油缸的安装法兰盘与所述竖向摆动钻臂的第一端连接，所述第四液压回转油缸的输出法兰盘与所述回转铰轴的一端固定连接。

全文数据：悬臂式掘锚一体机技术领域[0001]本发明涉及掘进机技术领域，尤其涉及一种集掘进及锚杆支护功能为一体的掘进机。背景技术[0002]悬臂式掘进机有悬臂式纵轴掘进机和悬臂式横轴掘进机两种机型，悬臂式纵轴掘进机包括两种机型，一种是悬臂式截割部水平回转中心相对于底盘固定的常规机型，另一种是悬臂式截割部水平回转中心相对于底盘可横向滑移的非常规机型参见中国发明专利CN107461194A公开的悬臂式纵轴掘进机）。[0003]常规机型的悬臂式纵轴掘进机，面世7〇多年来，因为具有适应性强、可靠性高、成本低等一系列优势，在全球得到了非常广泛的应用，并且至今还没有取代其主体地位的技术装备，常规机型的悬臂式纵轴掘进机仍然是世界上煤矿煤巷掘进施工的主流技术装备也有一些用于非煤矿的软岩隧道施工）；但是虽然历经70多年的发展，直到今天这种机型依然还存在着许多需要改进提升之处，其中之一就是由于受多种客观因素的制约，在掘进机底盘前方实施锚杆锚索支护所用锚杆钻机的机载化，技术上仍然非常不成熟,致使与悬臂式纵轴掘进机配套的支护机具，绝大多数一直是手持式气动单体锚杆钻机;使用手持式气动单体锚杆钻机进行锚杆支护施工，不仅作业效率和施工速度低，成为制约煤矿生产和经济效益提高的重要因素之一，而且在施工过程中必须将锚杆钻机连同与其连接的风、水管一起频繁搬进、搬出，这种人工搬运工作耗时多，劳动强度大，属于无技术含量的重复性简单体力劳动，需要尽早通过技术进步消除。[0004]多年来，国内外许多设备制造厂家和采矿公司为实现常规机型悬臂式纵轴掘进机锚杆钻机的机载化，进行了长期不懈的努力和难能可贵的探索，尝试了多种技术方案，但是所配置各种形式的机载锚杆钻机，都不同程度的存在这样或那样的问题，概括起来主要有以下几个方面：[0005]1锚杆钻机支护所及范围小，不能对截割滚筒之上的顶板和同范围的巷帮进行支护，更不能对截割滚筒之前的顶板和同范围的巷帮进行支护，达不到“掘进机切割到哪里，机载锚杆钻机就支护到哪里”的要求，在施工工艺上必然造成空顶、空帮距大，故不适应于顶板不稳定易冒落的地质条件。[0006]2锚杆钻机的灵活性差，不能对所施工巷道全断面的顶板和巷帮实施支护，某些部位的锚杆还必须使用手持式的机具施工。[0007]3锚杆钻机的可操作性差，施工速度低，对提高施工速度和劳动效率效果不明显。[0008]⑷机载锚杆钻机影响掘进机的正常作业，导致掘进机的工作效率下降。因为存在上述问题与不足，已有的各种机载锚杆钻机均没有得到市场的高度认可和广泛的推广应用。[0009]悬臂式横轴掘锚一体机截割部不能相对于底盘水平摆动面世已有约20年时间，但是并没有在全球得到大范围推广应用，市场占有率一直很低，根本原因在于，这种机型虽然完全实现了锚杆钻机的机载化掘进机分别配置有顶板锚杆钻机和帮部锚钻机），但是其所配置的机载锚杆钻机只能对截割滚筒之后的顶板和巷帮进行支护，不能对截割滚筒之上的顶板和同范围的巷帮进行支护，更不能对截割滚筒之前的顶板和同范围的巷帮进行支护，同样达不到“掘进机切割到哪里，机载锚杆钻机就支护到哪里”的要求，在施工工艺上也必然造成空顶、空帮距大，注定不适应于顶板不稳定易冒落的地质条件，所以只能在顶板稳定性非常好的少数矿区（如中国鄂尔多斯和榆林等极少数地区的部分矿井使用，而且由于其结构上的固有原因，所配置的顶板锚杆钻机不能将锚杆锚索）以垂直于顶板的角度打在巷道支护的关键部位——巷道中心线及左右两侧各约400mm范围内的顶板。[0010]综上所述，无论是悬臂式纵轴掘进机，还是悬臂式横轴掘进机，已有的机载锚杆钻机技术均存在明显的问题与不足，非常有必要研究更好的新技术。发明内容[0011]针对现有技术的上述缺陷，本发明提供一种悬臂式掘锚一体机，不仅能提高锚杆支护速度和作业效率，更关键的是锚杆钻机能够对截割滚筒之上与之前的顶板和同范围的巷帮进行支护，实现了“掘进机切割到哪里，机载锚杆钻机就支护到哪里”的目标，使得在顶板不稳定易冒落的地质条件下使用机载锚杆钻机成为可能。[0012]为解决上述技术问题，本发明所采用的一种悬臂式掘锚一体机，包括:掘进机，所述掘进机设置有底盘和悬臂式截割部，所述悬臂式截割部是悬臂式纵轴截割部或者是悬臂式横轴截割部;所述底盘包括机架本体和双履带式行走部，所述机架本体和所述双履带式行走部连接;锚杆钻机，所述锚杆钻机包括钻进钻臂，所述钻进钻臂包括钻进机架、钻箱和钻进驱动机构;所述锚杆钻机还包括竖向摆动钻臂和水平摆动钻臂;所述竖向摆动钻臂通过横向铰轴铰接于所述底盘，所述竖向摆动钻臂与所述底盘之间设置有控制所述竖向摆动钻臂摆动的第一液压伸缩缸，所述竖向摆动钻臂设置有第一端和第二端;所述水平摆动钻臂设置于所述竖向摆动钻臂与所述钻进机架之间，所述水平摆动钻臂设置有第一端和第二端;所述竖向摆动钻臂的第一端与所述水平摆动钻臂的第一端通过第一回转装置连接，所述第一回转装置驱动所述水平摆动钻臂相对于所述竖向摆动钻臂回转;所述水平摆动钻臂的第二端与所述钻进机架通过相互间转动连接的第二回转装置和第三回转装置连接，所述第二回转装置的安装固定端与所述水平摆动钻臂的第二端连接，所述第二回转装置的回转输出端与所述第三回转装置的安装固定端连接，所述第三回转装置的回转输出端与所述钻进机架连接;所述竖向摆动钻臂和或所述水平摆动钻臂是滑动伸缩结构的钻臂。[0013]其中，所述第二回转装置的回转轴线与所述第三回转装置的回转轴线相互垂直。[00M]其中，所述第二回转装置是第二液压回转油缸，所述第三回转装置是第三液压回转油缸，所述第二液压回转油缸的安装法兰盘与所述水平摆动钻臂的第二端连接，所述第二液压回转油缸输出法兰盘与所述第三液压回转油缸的安装法兰盘连接，所述第三液压回转油缸的输出法兰盘与所述钻进机架连接。[0015]其中，所述坚向摆动钻臂为滑动伸缩结构的钻臂，所述竖向摆动钻臂包括内套筒、外套筒和第二液压伸缩油缸，所述内套筒插入所述外套筒并与所述外套筒滑动连接，所述第二液压伸缩油缸分别与所述内套筒和所述外套筒连接;所述外套筒通过横向铰轴铰接于所述底盘，所述第一液压伸缩油缸设置于所述底盘与所述外套筒之间，所述水平摆动钻臂的第一端通过所述第一回转装置与所述内套筒的一端连接。[0016]其中，所述底盘还设置有摆动连接钻臂，所述摆动连接钻臂通过横向铰轴铰接于所述底盘，所述摆动连接钻臂与所述底盘之间设置有控制所述摆动连接钻臂摆动的第三液压伸缩油缸，所述竖向摆动钻臂的外套筒通过横向铰轴铰接于所述摆动连接钻臂，所述第一液压伸缩油缸分别与所述竖向摆动钻臂的外套筒和所述摆动连接钻臂较接。[0017]其中，所述第一回转装置是第一液压回转油缸，所述第一液压回转油缸的安装法兰盘与所述竖向摆动钻臂的第一端连接，所述第一液压回转油缸的输出法兰盘与所述水平摆动钻臂的第一端连接;或者[0018]所述第一回转装置包括回转铰轴和驱动所述回转铰轴回转的第四液压回转油缸，所述回转铰轴与所述竖向摆动钻臂的第一端转动连接，所述回转较轴与所述水平摆动钻臂的第一端固定连接，所述第四液压回转油缸的安装法兰盘与所述竖向摆动钻臂的第一端连接，所述第四液压回转油缸的输出法兰盘与所述回转铰轴的一端固定连接;或者[0019]将所述第四液压回转油缸替换为液压马达或替换为液压马达与变速机构的组合体;或者[0020]所述第一回转装置是设置有马达和蜗轮蜗杆驱动机构的回转支承，所述回转支承的外圈与所述竖向摆动钻臂第一端连接，所述回转支承的内圈与所述水平摆动钻臂的第一端连接。[0021]其中，在所述底盘中心线左右两侧各设置有一台所述锚杆钻机。[0022]与现有技术相比，本发明在功效上有明显提升，功效明显提升源于新颖的技术构思使得锚杆钻机的结构有新突破;新颖的技术构思源于对现有技术存在问题的深入分析，以及对施工工艺内在本质规律的深刻理解，进而预判出施工现场对新技术的潜在需求。本发明比现有技术结构上的新突破和功效上的明显提升，概括起来有以下几个方面：[0023]1锚杆钻机能够大幅度前探，实现“掘进机切割到哪里，机载锚杆钻机就支护到哪里”目标。通过第一液压回转油缸以近270°的回转角度回转，不仅能够驱动水平摆动钻臂并带动钻进钻臂作水平摆动，满足打钻寻的之功能要求，并且还能够驱动水平摆动钻臂大幅度前伸，在此基础上附之以竖向摆动钻臂的套筒滑动伸缩功能和摆动连接钻臂的纵向摆动功能、钻进钻臂的摆动功能，实现钻进钻臂相对于底盘大幅度（约5m前伸至掘进机截割滚筒之前的位置，完成锚杆钻机从待机机位掘进机处于截割状态到打钻机位掘进机处于停止截割状态的转换，使锚杆钻机能够对截割滚筒之上与之前的顶板和同范围的巷帮进行支护，实现了现有技术一直追求但从未实现“掘进机切割到哪里，机载锚杆钻机就支护到哪里”的目标，使得在顶板不稳定易冒落的地质条件下使用机载锚杆钻机高效施工成为可能。[0024]2妥处掘锚一体机的掘进机截割与机载锚杆钻机打钻之间关系。机载锚杆钻机“竖向摆动钻臂滑动伸缩+水平摆动钻臂折叠与前伸+钻进钻臂摆动”的特殊机械结构，使得锚杆钻机能够从打钻机位回缩至完全不影响掘进机正常截割与装载的待机机位，从而克服了以往机载锚杆钻机在待机机位影响掘进机截割与装载，导致掘进机作业效率降低的极为负面性弱点。[0025]3无需使用手持式机具进行补充支护。将竖向摆动钻臂通过横向铰轴铰接于底盘或者摆动连接钻臂，以竖向摆动钻臂的竖向摆动带动水平摆动钻臂及钻进钻臂在竖向大幅度上挑与下探，以及水平摆动钻臂带动钻进钻臂水平摆动，还有钻进钻臂相对于水平摆动钻臂的摆动，可满足在任意高度以恰当的角度对巷道全断面进行支护的要求，解决了现有技术锚杆钻机对巷道支护存在盲区，需要用手持式施工机具进行补充支护的问题。[0026]⑷锚杆钻机功能多。同一台锚杆钻机既能够施工顶板锚杆锚韵，又能施工帮部锚杆，完全能够适应施工现场空间狭小（掘进机截割部侧面空间宽度只有约1.5〜2.4m的作业条件，在掘进机机架本体左右两侧的底盘各设置一台锚杆钻机，就能够完成对所施工巷道掘进机底盘之前全断面任意部位的支护，非常有利于提高施工效率和施工速度，这大大优于现有相关技术一一截割部左右两侧各布置一台顶板锚杆钻机和一台帮部锚杆钻机，进行锚杆支护作业时两台锚杆钻机之间、以及锚杆钻机与作业人员之间相互干扰，导致施工作业效率下降。[0027]5锚杆钻机刚度与稳定性高。摆动连接钻臂在纵向的摆动功能，能够保证销杆钻机的水平摆动钻臂和竖向摆动钻臂、钻进钻臂在摆动寻的时，仅以摆动连接钻臂在纵向的摆动，即可弥补由于水平摆动钻臂和竖向摆动钻臂、钻进钻臂摆动引起的锚杆钻机打钻位置在纵向的变化，无需竖向摆动钻臂的伸缩套筒伸缩及掘进机底盘移动，这对于长悬臂、多关节、还设置有滑动伸缩结构的锚杆钻机而言，不仅有利于提高工作效率和施工速度，而且非常有利于提高其打钻时的刚度和稳定性。[0028]6可靠性和性价比高。虽然本发明的机载锚杆钻机在结构和功效上具有一系列优势，但是所用零部件除了钻进钻臂有一个驱动钻杆回转必用的液压马达与现有技术相同）夕卜，其它零部件均为铆焊结构件、液压回转油缸、回转支承、液压伸缩油缸、销轴等非易损通用零部件，必然使得锚杆钻机具有很高的可靠性和性价比。[0029]7施工速度和效率高。由于本发明上述技术特点和功效提升，采用本发明技术与常规悬臂式纵轴掘进机相结合的悬臂式纵轴掘锚一体机，施工速度和效率必将显著提高，施工作业人员劳动强度大幅度下降;将本发明提供的技术与非常规机型的悬臂式纵轴掘进机相结合，所创造出的新型悬臂式纵轴掘锚一体机集两者优势于一体，提高施工速度和效率的效果会更加显著，对推动采矿技术进步具有重要意义。[0030]8本发明提供的技术与悬臂式横轴掘进机相结合，将创造出一种新型的悬臂式横轴掘锚一体机，其适用范围能够扩大到顶板不稳定易冒落的地质条件，对采矿技术进步具有重要的推动作用。附图说明[0031]图1是本发明悬臂式掘锚一体机实施例1的结构示意图；[0032]图2是本发明悬臂式掘锚一体机实施例2的结构示意图；[0033]图3是本发明悬臂式掘锚一体机实施例3的结构示意图；[0034]图4是本发明悬臂式掘锚一体机实施例4的结构示意图；[0035]图中：100-底盘，2〇0-悬臂式截割部，300-锚杆钻机，301-摆动连接钻臂，302-第三液压伸缩油缸，303-第一液压伸缩油缸，304-竖向摆动钻臂，304a-外套筒，304b-第二液压伸缩油缸，304c-内套筒，305a-第一液压回转油缸，305b-第四液压回转油缸，305c-回转铰轴，306-水平摆动钻臂，306a-外套筒，306b-第二液压伸缩油缸，306c-内套筒，307-第二液压回转油缸，308-第三液压回转油缸，309-钻进机架。具体实施方式[0036]下面结合附图和具体实施例对本发明技术方案进行详细的描述，以更进一步了解本发明的目的、方案及功效，但并非作为本发明所附权利要求保护范围的限制。[0037]为了便于理解本发明，做一下约定:纵向，是指与底盘中心线方位一致的方向。横向，是指与纵向垂直的方位。竖向，是指与上下方向一致的方位。向前，是指沿纵向指向掘进机掘进前进的方向；反之，为向后。[0038]实施例1[0039]如图1所示，一种悬臂式掘锚一体机，包括掘进机和锚杆钻机3〇〇,所述掘进机设置有底盘100和悬臂式截割部200,底盘100包括机架本体和双履带式行走部，所述机架本体与所述双履带式行走部连接。众所周知，悬臂式截割部是指掘进机的截割部相对于掘进机底盘能够摆动的截割部，悬臂式纵轴截割部是指截割部的滚筒中心线与掘进机底盘中心线平行的截割部，悬臂式横轴截割部是指截割部的滚筒中心线与掘进机底盘中心线垂直的截割部。本发明中所述悬臂式截割部是悬臂式纵轴截割部，或者是悬臂式横轴截割部，其中，设置有悬臂式纵轴截割部的掘进机既包括截割部水平回转中心相对于底盘固定的常规悬臂式纵轴掘进机，也包括截割部水平回转中心相对于底盘能够横向滑移的非常规悬臂式纵轴掘进机，截割部水平回转中心相对于底盘能够横向滑移的非常规悬臂式纵轴掘进机，其具体结构参见中国发明专利CN107461194A公开的悬臂式纵轴掘进机，在此不做赘述。[0040]在底盘100中心线左右两侧各设置有一台锚杆钻机300。锚杆钻机300包括钻进钻臂，所述钻进钻臂又称打钻机构，设置有一级或者多级钻进驱动机构。所述钻进钻臂包括钻进机架309、钻箱以及钻进驱动机构，所述钻箱与所述钻进机架309直接或间接滑动连接，所述钻进驱动机构驱动所述钻箱相对于所述钻进机架309滑动。所述钻箱是包括但不仅限于液压马达和钻杆连接器在内的一个组合部件。所述钻进钻臂是多种液压锚杆钻机的一个基础和通用部件，具体结构有多种形式，是本领域普通技术人员所熟知的，在此不做赘述。[0041]本发明与现有技术相比，其贡献主要体现在锚杆钻机300的具体结构和锚杆钻机300设置于所述掘进机的方式。具体结构如下：[0042]底盘100设置有摆动连接钻臂301，摆动连接钻臂301通过横向铰轴铰接于底盘100,摆动连接钻臂301与底盘100之间设置有控制摆动连接钻臂301摆动的第三液压伸缩油缸302。[0043]竖向摆动钻臂304是滑动伸缩结构的钻臂。竖向摆动钻臂304包括内套筒3〇4c、夕卜套筒304a和第二液压伸缩油缸3〇4b，内套筒304c插入外套筒304a并与外套筒3〇4a滑动连接，第二液压伸缩油缸304b分别与内套筒304c和外套筒304a连接;外套筒304a通过横向铰轴铰接于摆动连接钻臂301，第一液压伸缩油缸303分别与竖向摆动钻臂的外套筒304a和摆动连接钻臂301铰接，第一液压伸缩油缸303控制竖向摆动钻臂3〇4摆动。[0044]水平摆动钻臂306设置于竖向摆动钻臂304与钻进机架309之间，水平摆动钻臂306设置有第一端和第二端。[0045]竖向摆动钻臂的内套筒304c的一端与水平摆动钻臂3〇6的第一端通过第一液压回转油缸305a连接，具体结构是:第一液压回转油缸30J5a的安装法兰盘与竖向摆动钻臂的内套筒304c的一端连接，第一液压回转油缸305a的输出法兰盘与水平摆动钻臂306的第一端连接。[0046]水平摆动钻臂306的第二端与钻进机架309通过回转轴线相互垂直且转动连接的第二液压回转油缸307和第三液压回转油缸308连接，具体结构是:第二液压回转油缸307的安装法兰盘与水平摆动钻臂3〇6的第二端连接，第二液压回转油缸3〇7输出法兰盘与第三液压回转油缸3〇8的安装法兰盘连接，第三液压回转油缸308的输出法兰盘与钻进机架309连接。[0047]实施例2[0048]如图2所示，本实施例与实施例1的结构基本相同，其不同之处在于，竖向摆动钻臂3〇4采用的是固定结构的钻臂，而水平摆动钻臂306采用的是滑动伸缩结构的钻臂。[0049]水平摆动钻臂306包括内套筒3〇6c、外套筒306a和第二液压伸缩油缸306b，内套筒306c插入外套筒306a并与外套筒306a滑动连接，第二液压伸缩油缸306b分别与内套筒306c和外套筒306a连接。外套筒3〇6a与第一液压回转油缸305a的输出法兰盘连接，相当于实施例1中，水平摆动钻臂3〇6的第一端与第一液压回转油缸305a的输出法兰盘连接。内套筒306c与第二液压回转油缸307的安装法兰盘连接，相当于实施例1中第二液压回转油缸307的安装法兰盘与水平摆动钻臂306的第二端连接。第一液压回转油缸305a的安装法兰盘与竖向摆动钻臂304的第一端连接，相当于实施例1中第一液压回转油缸305a的安装法兰盘与竖向摆动钻臂3〇4的内套筒304c连接。竖向摆动钻臂304的第二端与摆动连接钻臂301铰接第二端是指第一端之外的位置，并非一定是在钻臂的最端部），相当于实施例i中竖向摆动钻臂304的外套筒304a与摆动连接钻臂301铰接。[0050]实施例3[0051]如图3所示，本实施例中，竖向摆动钻臂304采用了实施例1的滑动伸缩结构的钻臂，水平摆动钻臂306采用了实施例2的滑动伸缩结构的钻臂。[0052]实施例4[0053]如图4所示，本实施例中，用第四液压回转油缸305b和回转铰轴305c替换实施例1、实施例2和实施例3中的第一液压回转油缸3〇5a，回转铰轴305c转动设置于竖向摆动钻臂304的第一端，回转铰轴3〇5c与水平摆动钻臂306的第一端固定连接，第四液压回转油缸3〇5b的安装法兰盘与竖向摆动钻臂3〇4的第一端连接，第四液压回转油缸305b的输出法兰盘与回转铰轴3〇5〇的一端固定连接。回转铰轴305c与水平摆动钻臂306的第一端的固定连接可采用图示的隼接或键连接等结构实现。[0054]由于回转铰轴3〇5c承受水平摆动钻臂传递的弯矩，第四液压回转油缸305b仅用于对水平摆动钻臂306施加回转转矩，这种结构使得第四液压回转油缸305b的输出法兰盘不承受回转转矩之外的其它载荷，因而在施加或者承受同样回转转矩载荷的情况下，第四液压回转油缸305b可以比第一液压回转油缸305a的结构尺寸更小一些。[0055]本发明不局限于上述实施例，其结构还可以进行一些变化，例如：[0056]本发明中，摆动连接钻臂3〇1也可以采用类似但不限于竖向摆动钻臂304和水平摆动钻臂306的滑动伸缩结构。[0057]本发明中，也可以去掉摆动连接钻臂301和第三液压伸缩油缸302,此时，竖向摆动钻臂304直接通过横向铰轴铰接于底盘100,第一液压伸缩油缸303直接铰接于竖向摆动钻臂304与底盘100之间。[0058]本发明中，上述每一个所述液压回转油缸均具有安装法兰盘和输出法兰盘，所述安装法兰盘和输出法兰盘分别作为所述液压回转油缸的安装端和输出端，在功能上是可以互换的，但是为了尽量减少液压管路的磨损，通常将所述安装法兰盘固定，让所述输出法兰盘带动工作机构回转；因此，即使将两者互换，因为构思实质相同，所以也在本发明的保护范围之内。[0059]本发明中，从本质上说液压回转油缸是一种结构紧凑的回转装置，如果回转装置的回转输出端所承受的弯矩不是很大，液压回转油缸是优先采用的回转装置，但不是唯一的选择，例如可以将实施例1、实施例2或实施例3中的第一液压回转油缸305a替换为第四液压回转油缸305b和回转铰轴305c共同组成的第一回转装置，进而将第四液压回转油缸305b替换为液压马达或者替换为液压马达与变速机构的组合体，还可以将第一回转装置替换为设置有马达和蜗轮蜗杆驱动机构的回转支承;采用所述回转支承时，所述回转支承的外圈与所述竖向摆动钻臂的第一端连接，所述回转支承的内圈与所述水平摆动钻臂的第一端连接。回转支承作为一个兼具转动连接和回转驱动功能的通用机械部件，其具体结构是本领域普通技术人员所熟知的，在此不做赘述。同理，第二液压回转油缸307和第三液压回转油缸308也可以用具有相同功能的其它结构的第二回转装置和第三回转装置来代替。[0060]本发明中，锚杆钻机采用了三个回转装置。在锚杆钻机中，回转装置是一个兼具转动连接和回转驱动功能于一体的功能性机械部件，无论其具体是哪种机械结构和回转驱动方式，一般意义上讲，每一个回转装置均具有安装固定端和回转输出端，就像液压回转油缸均具有安装法兰盘和输出法兰盘一样，与回转装置的安装固定端和回转输出端分别连接的两个部件之间，都能实现转动连接和相对回转。所以，虽然本发明在实施例中仅列举了几种回转装置，但是无论具体采用什么类型和结构的回转装置，都超不出本发明的构思、原理和方法的范围，均在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种悬臂式掘锚一体机，包括：掘进机，所述掘进机设置有底盘和悬臂式截割部，所述悬臂式截割部是悬臂式纵轴截割部或者是悬臂式横轴截割部;所述底盘包括机架本体和双履带式行走部，所述机架本体和所述双履带式行走部连接；锚杆钻机，所述锚杆钻机包括钻进钻臂，所述钻进钻臂包括钻进机架、钻箱和钻进驱动机构;其特征在于，所述锚杆钻机还包括竖向摆动钻臂和水平摆动钻臂；所述竖向摆动钻臂通过横向铰轴铰接于所述底盘，所述竖向摆动钻臂与所述底盘之间设置有控制所述竖向摆动钻臂摆动的第一液压伸缩缸，所述竖向摆动钻臂设置有第一端和第二端；所述水平摆动钻臂设置于所述竖向摆动钻臂与所述钻进机架之间，所述水平摆动钻臂设置有第一端和第二端；所述竖向摆动钻臂的第一端与所述水平摆动钻臂的第一端通过第一回转装置连接，所述第一回转装置驱动所述水平摆动钻臂相对于所述竖向摆动钻臂回转；所述水平摆动钻臂的第二端与所述钻进机架通过相互间转动连接的第二回转装置和第三回转装置连接，所述第二回转装置的安装固定端与所述水平摆动钻臂的第二端连接，所述第二回转装置的回转输出端与所述第三回转装置的安装固定端连接，所述第三回转装置的回转输出端与所述钻进机架连接；所述竖向摆动钻臂和或所述水平摆动钻臂是滑动伸缩结构的钻臂。2.如权利要求1所述的悬臂式掘锚一体机，其特征在于:所述第二回转装置的回转轴线与所述第三回转装置的回转轴线相互垂直。3.如权利要求1所述的悬臂式掘锚一体机，其特征在于:所述第二回转装置是第二液压回转油缸，所述第三回转装置是第三液压回转油缸，所述第二液压回转油缸的安装法兰盘与所述水平摆动钻臂的第二端连接，所述第二液压回转油缸输出法兰盘与所述第三液压回转油缸的安装法兰盘连接，所述第三液压回转油缸的输出法兰盘与所述钻进机架连接。4.如权利要求1所述的悬臂式掘锚一体机，其特征在于:所述竖向摆动钻臂为滑动伸缩结构的钻臂，所述竖向摆动钻臂包括内套筒、外套筒和第二液压伸缩油缸，所述内套筒插入所述外套筒并与所述外套筒滑动连接，所述第二液压伸缩油缸分别与所述内套筒和所述外套筒连接;所述外套筒通过横向铰轴铰接于所述底盘，所述第一液压伸缩油缸设置于所述底盘与所述外套筒之间，所述水平摆动钻臂的第一端通过所述第一回转装置与所述内套筒的一端连接。5.如权利要求4所述的悬臂式掘锚一体机，其特征在于:所述底盘还设置有摆动连接钻臂，所述摆动连接钻臂通过横向铰轴铰接于所述底盘，所述摆动连接钻臂与所述底盘之间设置有控制所述摆动连接钻臂摆动的第三液压伸缩油缸，所述竖向摆动钻臂的外套筒通过横向铰轴铰接于所述摆动连接钻臂，所述第一液压伸缩油缸分别与所述竖向摆动钻臂的外套筒和所述摆动连接钻臂铰接。6.如权利要求1所述的悬臂式掘锚一体机，其特征在于:所述第一回转装置是第一液压回转油缸，所述第一液压回转油缸的安装法兰盘与所述竖向摆动钻臂的第一端连接，所述第一液压回转油缸的输出法兰盘与所述水平摆动钻臂的第一端连接;或者所述第一回转装置包括回转铰轴和驱动所述回转铰轴回转的第四液压回转油缸，所述回转铰轴与所述竖向摆动钻臂的第一端转动连接，所述回转铰轴与所述水平摆动钻臂的第一端固定连接，所述第四液压回转油缸的安装法兰盘与所述竖向摆动钻臂的第一端连接，所述第四液压回转油缸的输出法兰盘与所述回转铰轴的一端固定连接;或者将所述第四液压回转油缸替换为液压马达或者替换为液压马达与变速机构的组合体；或者所述第一回转装置是设置有马达和蜗轮蜗杆驱动机构的回转支承，所述回转支承的外圈与所述竖向摆动钻臂第一端连接，所述回转支承的内圈与所述水平摆动钻臂的第一端连接。7.如权利要求1〜6任一项所述的悬臂式掘锚一体机，其特征在于:在所述底盘中心线左右两侧各设置有一台所述锚杆钻机。

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